大型射电望远镜馈源定位3T索牵引并联机构分析与设计.pdf

第43卷第ll期 机械工程学报 v01．43No11 2007年11月 NdⅥ 2007 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING 大型射电望远镜馈源定位3T索牵引 并联机构分析与设计+ 姚蕊1唐晓强1李铁民1任革学2 (1．清华大学精密仪器与机械学系北京100084； 2．清华大学工程力学系北京1000841 摘要：在新一代大型射电望远镜的机构设计中，由于馈源质量的大幅降低，在馈源定位的设计中，提出采用四绳 索牵引并联机构．牵引馈源舱实现三个方向的平动运动，达到加大馈源工作空间的目的。为了研究非线性绳索控 制机构中的尺度优化设计问题，在己知馈源舱位置的情况下，为解决由于绳索自重导致的悬链线问题，通过将悬 链线简化成抛物线的方法，解次悬链线带来的高度非线性静力平衡方程组的求解问题，得到简化的静力学平衡方 程。通过建立的简化静力学平衡方程，求解出四绳索牵引并联系统的工作空间与设计参数问的关系，并使用一种 以力优化为目标的优化算法得到工作空间中四绳索静力平衡下的精确索拉力和伸长量。通过综合考虑满足条件的 参数，最终给出满足设计要求的机构优化尺度参数。 关键词：大型射电望远镜索牵引并联机构工作空间悬链线 一 11J311 中图分类号：TH75l 非线性的绳索并联机构的优化设计不是很完善。本 0前言 文针对520m口径射电望远镜馈源定位机构．在考 虑将悬链线简化成抛物线的前提下，分析3T索牵 在1993年日本京都国际无线电科联大会上， 引并联机构的工作空间和基本的尺度设计问题。 中、澳、法、美等10余个国家的射电天文学家联合 在设计上，通过四根绳索控制馈源舱3个方向 倡议，筹建新一代大射电望远镜，其接收面积将达 到1km2。1994年，中国天文学家提出了建造500m的位姿进行两次粗细调整。在这一设计基础上，考 口径球面射电望远镜的建设和工程方案…，并提出 虑由于绳索自重而产生的悬链线问题，在简化悬链 采用光机电一体化的索牵引并联机构来支撑轻型馈 线条件下利用优化算法，通过力雅可比矩阵逆解得 源平台，通过控制在观测方向形成300m的口径瞬出末端执行器所能达到的工作空间，最终给出满足 时抛物面“J。 定位要求的3T索牵引并联机构尺度参数。 索牵引并联机构具有结构简单、工作空间大、 负载能力高、易拆装、可重组、模块化程度高、价 1工作空间描述 格低廉和运动速度快等优点p】，能够满足射电望远 镜设计技术要求。实际建造中，采用绳索拖动一个 1．1虚牵分析 30t的馈源舱作跟踪天体运动，索塔顶端相对于反 绳索是一个柔性件，只能受拉不受压。如果受 m，而520m的主动 到一个压力，绳索会出现松弛产生虚牵，这样局部 射面底部的高度不高于290 J。 球冠反射面在贵州喀斯特洼地内铺设，减小工程 的大变形或出现的大坡度会对绳索控制十分不利【5 造价。 所以在设计中为了确保绳索可以在恶劣的承载条件 目前，中国大射电望远镜的筹建处于初步方案