大型空间桁架结构装配序列的分层规划方法.pdf

第40卷第3期 哈尔滨工业大学学报 肠f40Noj3 2008年3月 M口．2008 JOURNALOFHARBININSTITUTEOFTECHNOLOGY 大型空间桁架结构装配序列的分层规划方法 郭继峰，王 平，崔乃刚 (哈尔滨工业大学航天工程系，哈尔滨150001，E-mail：gifhit@163．corn) 摘要：为了自主规划空间在轨装配任务的装配序列，结合大型空间桁架结构的固有分层特性，提出了一种 基于连接矩阵的分层规划方法．根据连接矩阵的定义和分层规划的基本原理，通过分析几何结构单元之间普 遍的三种连接方式，提出了相应结构的连接矩阵建立方法和规则，来组织低层规划；通过对大型结构进行结 构分析，运用桁架结构几何原理，建立整个结构的连接矩阵，来实现高层规划，并以常见的空间桁架结构为例 进行了说明，从几何特性角度，讨论了该方法的普遍性． 关键词：大型空间桁架结构；连接矩阵；分层规划 中图分类号：V476．9 文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2008)03—0350—04 methodfor Hierarchical planning assemblysequences of trussstructures largespace GU0 Ji—feng，WANGPing，CUI Nai—gang Astronautic Instituteof (Dept．of Engineering，HarbinTechnology，Harbin the of truss Abstract：To structuresinthe ofon— automaticallyplan assemblysequencesspace large process orbit hierarchicalmethodbasedonconnectionmatrixeswas in— assemblymission，a planning presented．The herenthierarchicalnatureof trussstructuresallowstheir tobeobtainedhi— largespace assemblysequences by erarchical tothedefinitionoftrussconnection ofhierar- planningmethod．According matrixes，basicprinciple chical onthreekindsofnormalconnectionformsbetween structureceilsand planning，andanalysis geometry structuralvolumeelement lowlevel methodsand units，th