仿蝗虫跳跃机器人运动学、动力学研究及仿生关节设计分析.pdfVIP

申请上海交通大学工学硕士论文 仿蝗虫跳跃机器人运动学、动力学研究及 ∗ 仿生关节设计 硕士研究生： 杨绘宇 导 师： 王石刚 教授 专 业： 机械设计及理论 上海交通大学机械与动力工程学院 2010 年 2 月 ∗本课题受国家自然科学基金项目资助，批准号 A Dissertation Submitted to Shanghai Jiao Tong University for Master Degree of Engineering RESEARCH ON THE KINEMATICS AND DYNAMICS OF LOCUST-LIKE HOPPING ROBOT AND DESIGN OF BIONIC JOINT∗ Candidate: Yang Huiyu Mentor: Prof. Wang Shigang Specialty: Mechanical Design and Theory School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University Feb. 2010 ∗ This dissertation was supported by the National Science Foundation of China, Grant No: 仿蝗虫跳跃机器人运动学、动力学研究及仿生关节设计 摘 要 仿生跳跃机器人的研究能够从生物体灵巧的运动机构和机敏的运动 模式上获取灵感，使跳跃机器人的性能得到提升。本文选择间歇性跳跃 生物的代表——蝗虫作为仿生对象，在建立仿蝗虫跳跃机器人机构模型 的基础上，提出了仿蝗虫跳跃机器人运动学、动力学理论研究的方法， 通过系统的分析揭示了仿蝗虫跳跃机器人的运动特性和跳跃机理，为建 立仿蝗虫跳跃机器人的实物模型提供了理论基础。 首先，根据仿生学研究的基本方法，在前人对蝗虫生物原型研究的 基础上，提出了符合蝗虫跳跃运动特征的仿蝗虫机器人的机构模型。运 用机器人运动学分析的 D-H 法对机构模型进行了正运动学、逆运动学分 析。通过引用生物学原始数据，得到了机器人起跳过程中躯体位姿的变 化规律和最终的起跳速度，结果同生物实验得到的蝗虫起跳时的运动规 律基本吻合。采用正交试验设计的方法分析了机器人各杆件长度变化对 躯体质心速度的影响程度，其结论可作为机器人设计时杆件参数选择的 依据。基于运动学分析的结果，从速度可操作性的角度分析了机构位形 沿不同方向的速度传递性能。 其次，建立了仿蝗虫机器人起跳过程的多刚体动力学模型，使用扭 簧模拟蝗虫后足膝关节处的弹性储能装置，采用拉格朗日法建立了系统 的动力学方程，得到了各关节驱动力矩的变化规律，并与未引入弹性储 能装置情况下的计算结果相对比。结果表明：在机器人膝关节处引入弹 性储能装置能有效降低膝关节及踝关节处驱动力矩，使机器人的动力性 能得到改善。依据动量矩定理说明了仿蝗虫机器人起跳后会翻转，通过 第 I 页 对躯体质心轨迹的优化，使机器人起跳时获得的初始动量矩最小，从而 有利于空中的姿态调整。对机器人在空中的运动进行了建模和分析，得 到了各杆件角速度的