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四足步行机器人研究现状及展望 Research situation and prospect on quadruped walking robot 王吉岱，卢坤媛，徐淑芬，雷云云 （山东科技大学机械电子工程学院，青岛 266510） 摘 要：文章对国内外四足步行机器人研究现状进行了综述，归纳分析了四足机器人研究的关键技术， 并展望了四足机器人的发展趋势。 关键词：四足步行机器人；研究现状；关键技术；发展趋势 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2009)02-0004-03 0 引言 制决策，实现在不平整地面的自适应静态步行。 [3] TITAN-Ⅵ 机器人采用新型的直动型腿机构，避免 目前，常见的步行机器人以两足式、四足式、六 了上楼梯过程中各腿间的干涉，并采用两级变速驱 足式应用较多。其中，四足步行机器人机构简单且 动机构，对腿的支撑相和摆动相分别进行驱动。 灵活，承载能力强、稳定性好，在抢险救灾、探险、 2000-2003年，日本电气通信大学的木村浩等 娱乐及军事等许多方面有很好的应用前景，其研制 人研制成功了具有宠物狗外形的机器人Tekken-IV， 工作一直受到国内外的重视。本文介绍了国内外在 如图1所示。它的每个关节安装了一个光电码盘、陀 机构设计、步态、控制等方面已经取得的进展，并 螺仪、倾角计和触觉传感器。系统控制是由基于 分析了其中的关键技术。最后，归纳总结了未来四 CPG的控制器通过反射机制来完成的。Tekken-IV 足步行机器人的几个发展趋势，以期对以后的研究 能够实现不规则地面的自适应动态步行，显示了生 工作具有指导作用。 物激励控制对未知的不规则地面有自适应能力的优 1 国内外四足步行机器人的研究历史 点。它的另一特点是利用了激光和CCD摄像机导 和现状 航，可以辨别和避让前方存在的障碍，能够在封闭 回廊中实现无碰撞快速行走。 20世纪60年代，四足步行机器人的研究工作开 始起步。随着计算机技术和机器人控制技术的研究 和应用，到了20世纪80年代，现代四足步行机器 人的研制工作进入了广泛开展的阶段。 世界上第一台真正意义的四足步行机器人是由 Frank和McGhee于1977年制作的。该机器人具有 较好的步态运动稳定性，但其缺点是，该机器人的 关节是由逻辑电路组成的状态机控制的，因此机器 [1] 人的行为受到限制，只能呈现固定的运动形式 。 20世纪80、90年代最具代表性的四足步行机 器人是日本Shigeo Hirose实验室研制的TITAN系 列。1981～1984年Hirose教授研制成功脚部装有传 [2] 感和信号处理系统的TITAN-III。它的脚底部由形 状记忆合金组成，可自动检测与地面接触的状态。 图1 Tekken-IV机器人 姿态传感器和姿态控制系统根据传感信息做出的控 目前最具代表的四足步行机器人是美国B