微装配机器人系统.pdfVIP

第45卷第2期 机械工程学报 V01．45NO．2 2009年2月 Feb． 2009 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2009．02．288 微装配机器人系统木 陈国良1 黄心汉2周祖德1 (1．武汉理工大学机电学院武汉430070； 2．华中科技大学控制科学与工程系武汉430074) 摘要：研制一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统，该系统包括两个4自由度的主微操作手和一个3自由度的辅助微操 作手，并采用双光路正交显微视觉作为获取机器人和微对象的位姿与环境信息的主要手段。为适应不同形状和材质微目标的操作 需要，分别设计真空和压电陶瓷两类微夹钳，以微夹钳工作原理分析为基础，给出微夹钳的控制依据。就显微图像获取和视觉伺 服等问题进行研究，包括基于维纳滤波的模糊图像逆滤波器复原，基于图像分析的显微镜自动调焦，以及基于距离和角度图像特 征的显微视觉伺服控制等。以人机交互的半自主方式控制机器人进行微装配作业。装配结果表明，系统工作可靠，能够完成具有 复杂工艺要求的微装配任务，目前微零件最小装配精度可达30um。 关键词：微装配机器人微夹钳显微图像获取视觉伺服 中图分类号：11P24 Robot Micro-assemblySystem CHEN HUANGXinhan2ZHOUZudel Guolian91 ofMechatronic of (1．School Engineering，WuhanUniversityTechnology,Wuhan430070； ofConuol 2．DepartmentScienceEngineering，HuazhongUniversity 430074) Abstract：A robot is includestWOmaster micro·assemblysystem1jl，i也multi-manipulatorcooperationdeveloped．Thesystem 4 withDOFsandoneslave with3DOFsand double micromanipulators micromanipulator adopts opticalpathorthogonal main micro-visionasthe meal塔toobtainthe andenvironmentalinformationofrobotand tothe poses micro—objects．Toadapt of ofdifferent and vacBum and ceramic operationrequirementsmicro-objects shapesmaterials，themicro—gripperpiezoelectric ale theircon缸olmethodsare Onthebasisof the of micro-gripperdesigned respectively,and given analyzingworkingprinciple suchas