手控器的性能和评价方法.pdf

第22卷第4期 机器人ROBOT vol-22．No．4 2000年7月 July，2000 文章编号：1002—0446(2000)04—0282—07 手控器的性能和评价方法 宁 讳 (揶州工业高等专科学枝机器人研究所450007) 摘要：手控器是主从遥操作系统的关键设备，它不仅是从机械手进行实时运动控制的输入设 备，而且是将从机械手与未知环境之问的相互作用力提供给操作者的力觉遥现装置．是人与机器人之 间建立紧密动态耦合的重要接口．因此．其性能的好坏．直接髟响遥操作系统的操作性能．近年来．在 手控器研制方面的文章已发表不少．但很少涉及对手控器进行评价的方法和量化指标．这种目标的模 糊性必然造成某些设计上的盲目性．本文作者在总结多年来对手控器研制和试验工作经验的基础上． 试图对这个问题进行比较深入的探讨，初步提出了一套评价方法和量化指标． 芙键词：遥控机器人；手控器；’评价方法；评价指标 中国分类号：TP24 文献标识码：B l 引言 在机器人遥操作系统中，手控器作为人与机器人之间的一个重要的人机接口．是人们感知 操作环境，并完成对遥控机器人进行控制的重要的中问信息媒介．一方面它可以向操作系统传 送位置、姿态、速度和力等多种信息；同时可以接收控制系统发来的力／力矩等环境信息，以便 为操作者提供力觉临场感；操作者的手指还可以传达一些附加命令，实现对机器人系统的有效 干预和控制．这种实时操作的形象性、直接性、连续性和力觉临场感，使操作者与机器人之间建 立了一种紧密的动态耦合．与计算机键盘操作或用操纵杆操作形成鲜明的对比，使系统操作更 简捷、更方便．手控器性能的好坏，将直接影响整个遥操作系统的执行性能、系统可靠性及其对 各种作业的实用性．因此，开展手控器的研究工作，是发展遥控智能机器人的关键技术之一． 到目前为止，介绍遥操作手控器研制的文章已发表不少，但深入探讨手控器评价方法和量 化指标者甚少．这种理论上的不完善难免会导致某些设计上的盲目性．本文作者在总结多年来 对手控器研制和试验的基础上，试图对这个问题进行比较深入的探讨． 2手控器的主要技术性能与设计准则 2．1手控器设计的基本要求 手控器作为主机械手，与从机械手(可根据操作用途选择各种机器人)组成遥操作系统的 一个装置，主要有以下用途：一是用于恶劣环境下遥控操作，以保护操作者的血肉之躯免受其 害，比如核工业领域、航天领域、海洋探索、地下开采、防暴、排雷及某些军工行业；二是用于被 操作的工件需要保护的环境下，即要求被操作的工件或其环境与操作者避免接触或不被操作 环境所污染，如生物医学领域；三是用于那些环境和操作者都没有特殊要求，但人的能力所不 基金项目：国家863计划航天领域支持项目(863—2—4一卜-17) 收稿日期：1999～lO一29 万方数据 第22卷第4期 宁栉： 手控器的性能和评价方法 能及的操作，如在医学领域，可以用手控器控制微型机器人进入人的器官完成某些手术．在石 油工业领域，也可以控制小型专用机器人进入石油管道进行探伤和维修；四是用于改善人的操 作性能，如动眼科手术，需要把手术刀与眼部的作用力放大到医生能明显感知的程度，同时把 医生的手部运动适当缩小，以提高手术刀与眼部接触部位的相对运动精度，也可以用一个小型 手控器控制一个大型机械手，把人的操作力放大，以灵活地完成对大型工件的遥控锻压操作； 五是作为人机接口，实现人与机器之间的一种和谐的动态耦合，给人造成一种沉浸感，如虚拟 现实和遥现技术． 就空间遥控智能机器人的应用来说，可用于由地面人员或舱内人员控制航天操作器(从机 械手)对不载人的轨道飞行器进行维修；由地面有关领域的科学家对空问环境下的实验进行遥 控操作，从而减少对宇航人员进行培训及维持载人宇航的巨额开支，并使太空实验揭开其神密 的面纱；由轨道飞行器上的宇航员对不载人的登月探索或不载人的行星探索进行遥控；甚至还 可由地面上的人员利用这种遥操作系统来控制飞行器的月球飞行或星际飞行．空间遥控智能 机器人手控器的应用，可以说是上述数种基本用途或