增强现实技术的研究.pdfVIP

2009年第4期 福建 电脑 增强现实技术的研究 贾娜．顾耀林 (江南大学信息工程学院江苏无锡214122) 【摘要】：增强现实技术是近年来逐渐发展起来的新兴研究领域。本文概要的介绍了在投影重现技术的基础上提出的 一种利用自然特征的注册算法。这种算法由两步组成：嵌入和重现。嵌入中指定四个点，这四点在将叠加虚拟物体的地方建 立世界坐标系。在重现中，用KLT特征跟踪器来跟踪视频中相应的自然特征，用已跟踪的自然特征来估计图像序列中相应的 投影矩阵。 【关键词】：增强现实；注册；投影重现；自然特征的跟踪 l、引言 增强现实(AugmentedReal时，简称AR)是通过计算机系统 提供的信息来增强用户对现实世界感知能力的一种技术．也就 z一莩医≯l一2到纠 是将计算机生成的虚拟物体、场景叠加到真实场景中．从而实现 对现实信息的”增强”。因此构造一个成功的增强现实系统的技 其中＆和gy是由，G，，，，￡)得出的偏导数，，d是图像，和_， 术关键是要进行准确的虚拟物体与真实物体的对准．从而可以 的强度差。 将周围世界真实场景与计算机生成的虚拟增强信息融合。通常 为了最小化两个视窗之间的差异．可以用牛顿迭代法来估 使用的一种方法是在真实环境中设置人工标志物．通过对标志 计位移d=^k，巩)。应在执行KIT特征跟踪器前优先选择好的特 物信息的提取获得注册所需的信息而达到注册目的．然而这种 征。Z的一个小特征值与区域中一个相对恒定的强度相应。Z的 人工标志有许多不足之处．如：在每帧图像中必须存在一个标志 特征值分布预测了一点上的光流量计算值．所以有利于选择特 物。否则就不能实现注册。 征点。在实际中．当z的某一个小特征值足够大，大于给定的下 本文介绍的是在虚拟物体将叠加的地方指定了四个平面点 限A。时。那么可认为这些点是可接受的特征： 来构成一个区域，并试图利用自然特征来变换这些点．指定的区 nun【^，如J‰ (5) 域也可以是任意的． 3、注册的基本原理 2、KLT特征跟踪系统 图像点和三维点分别由齐次向量m=亿，口，J厂和Jl仕俩，yZJ尸 自然特征的跟踪在计算机视觉是一个热门研究课题．本节 来表示。三维点肘与其图像投影m之问的关系一般如下： 概述了经典KLT特征跟踪系统。 Dm=AlRItM， (6) 当相机移动时．图像的帧强度变化可被看作为一个有三个 其中_D是一个任意系数，尺和f分别代表相机相对于世界 变量的函数，即，(髫，’，，f)。帧强度的变化就可以代表一个图像序坐标系的旋转矩阵和位移向量，一般称为外参，A被称为相机固 列。，0)此函数在后面的章节有时简称为，(1)。函数，“，)，，t)满有矩阵。 足(1)。 在任意两个相机系统中都存在对极几何图形【5】。基本矩阵 J(x+出，y+砂，f+f)=，(x，y，f)(1)F概括了这个对极几何图形，F是一个3×3矩阵。秩为2，它有无 ，0，，，t)中的一点在￡和￡竹时刻的位移定义为d=儆，d¨，确定限多的投影基数，以满足对极几何图形。F作为反对称矩阵[e’]， 和矩阵J|If的乘积，即肛[e’]。M，则可以选择两个投影相机矩阵 一个点从一桢到下一桢的位移d=纸dy)时，一个关键性的问题 是单一的像素点不能作为跟踪点．这个像素点的值可能由于噪 【5】，【6】： 声会改变．并且很难辨别其相邻的像素。 P=【IJo】，P’=眦Ie，】， (7) 在￡竹时刻获取的图像定义为图像．方程(1)可重新定义为 P与户，确定了唯一的投影空间．在两个图像之间给定一对 J仅+d)=，(x+出，y+c如，f+f) 匹配点rm临，划，其相