机器人焊接大型接头多道焊填充策略.pdfVIP

第 卷 第 期 焊 接 学 报 22 2 Vol .22 No .2 年 月 2 0 0 l 4 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION April 2 0 0 l 机器人焊接大型接头多道焊填充策略! 李 慨， 戴士杰， 孙立新， 岳 宏 （河北工业大学 机器人及自动化研究所，天津 300l30 ） 摘 要： 提出了一种可用于机器人焊接大型V 形焊接接头多道焊填充策略。通过分 析各种焊道截面形状，给出V 形接头第一层敷设一道焊道，由第二层开始每增加一层也 相应的增加一道焊道的敷设方法；在采用等截面积焊道的条件下，推导出从第二层开始 以后有近似相等的层高，从而提出了设定多道焊焊接层数以及每层焊道数的规划方法。 该填充策略具有各焊道截面积相等、所有焊道的焊接参数均相同、规划简单及适应性强 的优点，克服了以往填充策略中焊接参数频繁变化、焊接质量不易保证的不足。试验表 明，应用这种填充策略可保证大型焊接接头的焊接质量。 关键词： 填充策略；多道焊；机器人焊接；焊接工艺 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） TG44l.4 A 0253 - 360X 200l 02 - 46 - 03 李 慨 0 序 言 件的模型。这个模型模拟厚壁件焊接接头的形式， 可计算每个焊道的大小，也可用于计算接头的填充 近年来，机器人在制造业中的应用有了飞速发 条件。例如，填充一个典型的V 形坡口的程序是按 展，其中弧焊机器人的应用是一个蓬勃发展的领域。 平均条件焊一层根部焊道，用一角焊道焊第二层。 但是，目前的弧焊机器人主要用于薄板焊接，还很少 然后计算每层的敷设高度以及完成该层所需填充的 用于厚板结构件的焊接生产，这是因为厚板结构件 焊道数，焊道数必须圆整并为整数；而且为确保接头 焊接一般要采用多道焊，需要事先规划填充策略；由 的表面质量，要预留出lmm 左右的高度以完成盖面 厚板组成的大型结构件具有不同的形状，体积和重 焊。因此，最后两层要通过增减总的热输入量来改 量大，不易翻转，可能有平焊、横焊和立焊等各种不 变焊道的角度及截面尺寸，以获合适的层高。 文献［］针对横焊位置的角焊接接头提出了一 同的焊接位置，而且多为中小批量生产。对于采用 4 种填充策略规划方法。如图 所示，以等焊脚焊道 示教方式的弧焊机器人，为了简化示教工作，有必要 l 事先对多道焊的填充策略进行规划，以设置各焊道 构成角焊接接头。第一层用一道，第二层用两道，对 的填充次序和每道或每层焊道的焊接参数。应用传 于第二层和以后的每层，如果焊脚长度的增量恒为 2 ，那么每层的横截面积比前一层增加（ ）。将 ! ! 感器实时跟踪焊缝的第二代弧焊