机器人采摘中番茄力学特性与机械损伤的关系.pdfVIP

第26 卷 第5 期 农 业 工 程 学 报 Vol.26 No.5 112 2010 年 5 月 Transactions of the CSAE May 2010 机器人采摘中番茄力学特性与机械损伤的关系 李智国，刘继展，李萍萍※ （江苏大学农业工程研究院，镇江 212013 ） 摘 要：为了减小机器人采摘中番茄的夹持损伤，通过加卸载正交试验对不同结构番茄力学特性与机械损伤的关系进行 了研究。试验因素包括加载位置、探头类型、指面材料、压缩率和加载速度。试验结果表明：对番茄5 个力学参数影响 都显著且最大的因素为压缩率，并且番茄的力学特性参数之间存在一定的相关性。压缩率每增加 1%，应变能、塑性应 变能、峰值力和压缩斜率约分别平均增加26.16 mJ 、19.04 mJ、4.62 N 和0.16 N/mm ，而弹性度平均减小0.88% 。对番茄 机械损伤度影响显著的因素依次为压缩率、球度、加载位置和加载速度。压缩率每增加 1%，番茄的机械损伤度平均增 加2.98% 。番茄的机械损伤度与力学参数之间的回归系数为0.7214，其中与番茄机械损伤度最相关的力学参数是峰值力。 该研究为采摘机器人夹持机构的设计和稳定夹持控制策略的实现提供了理论依据。 关键词：力学特性，机器人，参数提取，机械损伤，番茄，小室数 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2010.05.019 中图分类号：S225.92，S641.2 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2010)-05-0 112-05 李智国，刘继展，李萍萍.机器人采摘中番茄力学特性与机械损伤的关系[J].农业工程学报，2010，26(5)：112－116. Li Zhiguo, Liu Jizhan, Li Pingping. Relationship between mechanical property and damage of tomato during robot harvesting[J]. Transactions of the CSAE, 20 10, 26(5): 112 －116. (in Chinese with English abstract) 出蜜瓜、苹果、葡萄和梨等果实的力学特性和机械损伤 0 引 言 [9-14] 受加载速度、果实硬度和加载部位等因素的影响 ； 番茄是人们日常饮食中的重要蔬菜之一，其世界主 Bajema等人指出苹果组织材料具有连续性和各向异性， 产地为中国、美国和土耳其，全球年产量超过 1.2 亿t 。 [15] 其机械损伤度受加载速度影响 ；Lien 、Idah等人指出番 然而在机械化收获和运输中，番茄常常因机械碰撞而出 茄的机械损伤度受冲击面材料、跌落高度、冲击能、成 现不同程度的机械损伤，从而造成大量新鲜果实的快速 熟度和品种因素的影响[16- 17] 。上述试验的目的是获得番 腐烂。据统计，从生产到消费的过程中，因受机械损伤 茄果实的某些力学特性，却未充分考虑果实的差异性和 而被丢弃的番茄约占生产总量的30%[1] 。 多样性。不同番茄所含小室数具有差异性以及同一个番 在机械化收获过程中，与番茄直接接触的部位是机