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模型预估控制的解耦特性.pdf
年 第 卷 石油大学学报（自然科学版）
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第 期 ，
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文章编号： （ ）
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模型预估控制的解耦特性
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于佐军 ，袁 璞
（ 石油大学信息与控制工程学院，山东东营 ； 石油大学机电工程学院，北京 ）
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摘要：利用严等价关系和基于多项式矩阵的预估控制算法，证明了各种模型预估控制算法的控制律在模型准确
时是等价的。在此基础上，给出了模型预估控制对给定值解耦的充要条件，指出解耦后系统可能是不稳定的。给出
了关于系统解耦且可任意配置极点的充要条件的定理。由于解耦受稳定性、鲁棒性和控制作用幅度的限制，给出了
一种局部解耦策略。
关键词：模型；预估控制；解耦；稳定性；任配极点；局部解耦
中图分类号： 文献标识码：
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引 言 ) / /
式中，（ ）是反馈修正后的被控变量在未来第
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多变量系统中实现对给定值和干扰的解耦有通 个采样时刻的预估值； （ ）是模型计算的被
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过反馈解耦和用前置补偿器解耦两种方法。由计算 控变量在未来第 个采样时刻的预估值； （）是
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机实现的模型预估控制，均基于离散时间模型，一类 模型计算的被控变量在当前采样时刻的预估值。
［］
是基于输入输出模型的，如基于实测卷积模型或 由式（）得到的（最优）控制律为(
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［］
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