动态未知环境中的优化路径规划算法.pdfVIP

第 卷 第 期 华 中 科 技 大 学 学 报（自然科学版） 31 12 VOI . 31 NO . 12 年 月 （ ） 2003 12 J . HuazhOng Univ . Of Sci . Tech . Nature Science EditiOn Dec . 2003 动态未知环境中的优化路径规划算法 陈世明 方华京 （华中科技大学控制科学与工程系） 摘要：提出一种在未知动态环境中进行启发式优化搜索的实时路径规划算法 该算法采用并行搜索策略，在 机器人当前位置点到终点的连线方向上作角度增减两个方向的并行搜索 仿真试验证明该算法是实时而有 效的 关 键 词：启发式搜索；动态环境；移动机器人；路径规划 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） T P242 . 6 A 167 1 4512 2003 12 0029 03 文献［］中对已知静态障碍物单独处理，文献 1 ［］中提出将路径规划 速度规划分解的技术 本 2 研究不同于基于常规的静态环境模型的方法，将 充分考虑已知运动障碍物的影响，提出了建立动 态环境模型的思想并提出了一种改进的启发式搜 索算法解决模型化的动态规划空间中的优化路径 规划问题 ! 动态规划问题描述及建模 图 规划窗口与视觉窗口的对应关系图 1 几条规则： 在完成局部的规划路径行驶之前， 借鉴文献［］中的滚动规划思想，采用反复的 ! . 3 局部优化规划代替一次性的全局优化结果 该子目标与视觉窗口内的动态障碍物是无碰撞 的； 子目标到全局总目标之间的启发函数值是 ! ! 视觉窗口与规划窗口的分离 . 最优的； 由机器人的当前位置点到该子目标点 当机器人具备规划空间内的全局环境信息 # 时，可用一次性的全局规划来得到一条自起点到 的路径是可达的 若上述规则得不到满足，则更新 终点的安全路径，并能对运行过程中的某些性能 障碍物的采样信息，滚动进入到下一规划周期 指标进行优化，这方面的研究早有广泛的报道，文 ! # 动态规划空间的建模 献［］中讨论了依靠实时检测到的环境信息，经过 在动态环境中，各物体的运动位置随时间变 3 多次滚动规划来得到可行的安全路径的方法 但 化 一般而言，各物体的运动规律各不相同，因此 是并没有能够充分利用到局部检测到的环境信 动态环境在任一时刻的情况都有很大的不确定 息，本研究考虑将视觉窗口与规划窗口分离以使 性 当然，在障碍物的运动规律不能通过预测技术 得在规划空间中的优化搜索结果是在充分利用视