新型机器人六维力传感器的测量电路.pdfVIP

第 卷 第 期 燕山大学学报 29 3 Vol. 29 No. 3 年 月 2005 5 Journal of Yanshan University May 2005 文章编号：1007-791X(2005)03-0216-04 新型机器人六维力传感器的测量电路 姜滦生1 （ 燕山大学 里仁学院，河北 秦皇岛 ） 1. 066004 摘 要：针对机器人腕部及手指所受空间六维力力矩的测量，介绍了一种新型基于 并联结构的六维力 / Stewart 传感器，主要研究该传感器的测量电路，并对电桥电压灵敏度及温度补偿方法作了详细研究。 关键词：六维力传感器；测量电路；电压灵敏度；温度补偿 中图分类号： 文献标识码： 0 引言 力敏元件的下平台为静平台，上平台为动平 台，利用它将作用在传感器上的六维力和力矩测量 六维力传感器是智能机器人最重要的传感器 出来。传感器所受空间任一方向的作用力，都将反 之一。国内外学者提出并研究了多种六维力传感 映到力敏元件的6 个弹性体上，使之产生弹性微应 器，可以测量三维空间的六维力和力矩，并且为解 变，通过测量弹性体上的应变的大小，便可测得6 决六维力传感器中存在的结构复杂、尺寸大、刚度 个连杆的轴向拉压力信号，进而求出作用力的大 低、灵敏度低等问题，引入了Stewart 并联结构作 小。因此，测量弹性体应变的大小，需要设计专门 [1-3] 为力传感器的力敏元件 。 的测量电路。 本文研究的六维力传感器的力敏元件采用 Stewart 并联结构，并且为使其适用于机器人腕部 1 六维力传感器的测量电路 及手指尖，故而该力敏元件中用6 个弹性体代替传 六维力传感器系统包括六维力传感器、测量电 [ ] 4 统Stewart 平台中的6 个连杆移动副 ，其结构如 路、动态应变仪、数据采集及计算机接口以及应用 图1 所示。 软件等几部分。其中，测量电路的设计主要以提高 测量电桥电压灵敏度、降低温漂、减小非线性误差 [ ]