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日系伺服系统两代性能对比及对研发方向的判断 一．日系伺服控制器两代性能表 品牌 安川∑Ⅱ 安川∑Ⅴ 三菱J2S 三菱J3 松下A4 松下A5 位置反馈 13bit增量/17bit绝对 20bit增量或绝对 18bit增量或绝对 18bit增量或绝对 17bit增量或绝对 20bit增量/17bit绝对 速度调节范围 1:5000 1:5000 1:5000 1:5000 1:5000 1:5000 速度控制精度 ±0.01% ±0.01% ±0.01% ±0.01% ±0.01% ±0.01% 频率响应 400Hz 1600Hz 550Hz 900Hz 1000Hz 2000Hz 转矩精度 ±2% ±1% 最大负载惯量比 10 30 15 30 10 10 最高转速 5000 6000 4500 6000 3000 3000 二．指标评点： 将安川，三菱，松下这三个在国内占据主流地位的日系品牌的伺服控制器技术指标列表，每一个品牌选择当前销售的主流机型和前一个机型分别列表，进行品牌的纵向比较和品牌间的横向比较和分析。 比较： 1．位置反馈： 编码器的趋势是更高的位置精度，增量型向绝对值型改变。 2．速度调节范围：该指标在两代机型上没有改变，对于高速受制于斩波频率。对于低速受制于电流波形变差和控制方案。 3．速度控制精度：该指标在两代机型上没有改变。准确性以近极值。 4．频率响应：该指标改变最大。可以发现，每一代机型都对这项指标有较大的改善。这项指标反映了控制器的快速性，用户对快速性要求很高，也对控制器价值的提升关系很大，这就是推动该指标不断改善的动力源泉。我个人认为快速性的改善仍有很大的潜力。 5．最大负载惯量比：该指标改善较大，该指标体现控制思想和控制方法的进步。同样也还有很大的潜力。 值得重点指出的是，所有的伺服控制器品牌都非常重视对负载的智能识别和控制器调节参数的智能设置，每一次新机型的推出都在这方面用了大量的笔墨渲染这方面的进步。 另外一点也值得指出，对各项性能指标的技术性包装也在进步，使得宣传和实际越来越远。 三．对未来伺服控制器研发方向的预估： 采用控制论的评价指标大约可以归纳为四项：稳定性；准确性；快速性；鲁棒性。 1. 稳定性：系统必须是稳定的，否则无法成为产品，这一项对一个成熟的产品一定能够满足。要提醒大家的就是稳定性满足是以牺牲快速性为代价的。如何消弭稳定性和快速性之间的矛盾，是伺服研究的最重要的课题和方向之一。 2. 准确性：由上面表的准确性两代都没有改善可以判断，速度准确性的潜力已经不多了，进一步改善速度准确性将不是主要的研究方向。 3. 快速性：快速性最活跃的研究领域，仍然具有很大的潜力，并且快速性的提升将直接让产品的价值获得提升，所以这将是伺服研究的主要方向之一。 4. 鲁棒性：同其它控制系统一样，伺服控制系统在鲁棒性的提升上遇到很多困难，路途艰难。而这又是对提升伺服性能方面是非常重要的。这方面的突破将会使伺服系统带来革命性的变革，产生飞跃式的进步。希望大家对这个研究方向给予特别的重视。