计算机控制系统第五章-2-1.pptVIP

“计算机控制系统”课程概述 SCUT 嵌入式系统与数控技术实验室 “计算机控制系统”课程概述 第二节 达林算法 第五章 直接数字设计法 第二节 达林算法 达林算法(1) 在控制系统设计中，纯滞后往往是影响系统动态特性的不利因素，这种系统如果控制器设计不当，常常会引起系统产生大的超调或振荡。对这类系统的控制要求，快速性是次要的，而主要要求系统没有超调或很少的超调。达林（Dahlin）算法就是一种专门针对工业生产过程中含有纯滞后控制对象的直接数字设计算法 达林算法(2) 达林算法的其设计目标：对于具有延时特性的一阶或二阶惯性环节工业对象，设计一个数字调节器，使得整个系统的传递函数为具有纯延时特性的一阶惯性环节。 达林算法(3) 被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节： 达林算法(4) 被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节： 其中 达林算法(5) 对被控对象 经 的采样和零阶保持后，其广义脉冲传函为 根据达林算法，构成时间常数为 的一阶惯性环节与纯滞后时间为 的纯滞后环节串联而成的理想闭环系统： 达林算法(例) 数字控制器D(z)为 单位阶跃输入下闭环系统的输出为 控制量的Z变换为 可见，闭环系统以指数形式较快的趋于稳态值，而控制量则以2T 大幅度衰减振荡 达林算法(例) 振