计算机控制课件 第三章-3.pdfVIP

第六节数字控制器D(z) 的实现 ，数字控制器D(z)一般具有如下形式： ，数字控制器D(z)一般具有如下形式： 问题1：用计算机语言编程实现上式时，是否有结 问题1：用计算机语言编程实现上式时，是否有结 构合理，条理清晰，易用流程图实现的编程方法 构合理，条理清晰，易用流程图实现的编程方法 问题2：采用计算机实现时，有限位长的二进制数 问题2：采用计算机实现时，有限位长的二进制数 字量表示参数及现在和过去的输入输出量，将引 字量表示参数及现在和过去的输入输出量，将引 入截尾误差和舍入误差，包括采样量化时的量化 入截尾误差和舍入误差，包括采样量化时的量化 误差，这类误差对系统输出性能影响如何？（第 误差，这类误差对系统输出性能影响如何？（第 七节讨论） ） 第六节数字控制器D(z) 的实现 （方法）： （方法）： 第六节数字控制器D(z) 的实现 （编程框图）： （ ）： 第六节数字控制器D(z) 的实现