两自由度高速并联机构机械手的弹性动力学分析.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 (自然 科 学 版 ) 第 37卷 第 11期 JournalofSouthChinaUniversityofTechnology Vo1．37 NO．1l 2009年 11月 (NaturalScienceEdition) November 2009 文章编号：1000-565X(2009)11-0123—06 两 自由度高速并联机械手的弹性动力学分析 木 胡俊峰 张宪民 (华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640) 摘 要：采用有限元方法建立了一种新型两 自由度平动并联机械手的弹性动力学模型． 在该模型的基础上，分析了机械手在工作空间的前四阶固有频率的分布情况，研究了在外 力和刚体惯性力激励下机械手动平 台的位置误差，给 出了构件在各个时刻的最大动应力 及其出现的位置．结果表明：系统的固有频率与其位形有关，机械手动平台的位置误差主 要 由高速运动时的刚体惯性力引起 ，机械手各个柔性构件的动应力谱是变幅应力谱． 关键词：高速并联机械手；弹性构件；弹性动力学；动应力；固有频率 中图分类号：TH112 文献标识码：A 并联机器人具有高速度、高精度、高承载能力等 分析，分别分析了其在工作空间的固有频率的分布 特点，在许多领域得到应用．目前，对并联机器人的 情况 、动平台的位置误差和动应力． 研究主要基于运动学和刚体动力学分析 。，工程 该新型高速机械手如图1所示，由两条主动支 实践表明，这种分析方法对于中、低速系统通常是适 链、两条被动支链、一个动平台和一个静平台组成． 宜的．现代机械向高速、精密、轻型等方向发展，考虑 每条主动支链包含一条主动臂和一条从动臂；被动 并联机器人中构件的变形是必要的．因为构件的弹 支链 由一个平行四边形杆组和两条滑动杆组成，通 性变形影响原设计的精度并会导致整个机器人的冲 过它们对动平台提供约束，使动平台能在其工作平 击 、噪声和疲劳，所以柔性并联机器人的研究具有重 面以较高速度作两 自由度移动，并保持姿态不变，另 要的理论和实际意义--。． 外采用主动臂的转动作为机构的主动输入 ，可实现 柔性并联机器人是一个多闭环、多柔体的非线 动平台的高速二维平动，适用于电子、包装等轻工行 性动力学系统，其动力学方程的建立和动力学性能 业的抓放操作 ． 的分析较困难．文献 [4-5]中采用有限元法对 3-PRR 静平台 主动臂 ～ 盘乏萋 ／ 机构建模进行动力学分析；文献[6—7]中考虑刚体运 动与弹性变形运动的耦合 ，并考虑了剪切变形的影 响，建立了连杆机构的弹性动力学方程并对六杆机 构进行频率分析；文献 [8]中利用有限元法研究了 3一RRR机构动力学建模方法；文献 [9]中对 Diamond 机构的弹性动力学进行分析与试验研究；文献 [10] 从 中采用假设模态法建立 了3-PRR机构的动力学模 型进行实验研究．然而，柔性并联机器人动力学方 面的研究还很不足． 文中以一种考虑构件的弹性变形的新型两 自由 图1 并联机械手结构 度平动并联机械手为研究对象，对其进行弹性动力 Fig．1 Structureoftheparallelmanipulator 收稿 日期 ：2008—10—25 基金项 目：国