基于运动控制卡的平面弧焊机器人控制系统的设计.pdfVIP

2009年 10月 材 料 开 发 与 应 用 ·61· 文章编号：1003-1545(2009)05-0061-05 基于运动控制卡的平面弧焊机器人 控制系统的设计 黄政艳，戴建树 (广西机电职业技术学院，广西 南宁 530007) 摘 要：介绍了一种平面型弧焊机器人的运动控制系统硬件、软件结构。控制系统由IPC、ADr850运动控制 卡组成；操作系统采用Windows系统，采用 VisualBasic6．0开发软件。实际运行表明，该系统具有控制功能 强、控制精度高、操作简便等优点，机器人运行平稳，焊接质量满足生产工艺的要求。 关键词：焊接机器人；运动控制卡；控制系统 ；VB 中图分类号：O614．411 文献标识码 ：A 传统的机器人系统基本上采用 “专用计算 制计算机的平面弧焊机器人运动控制系统，实现 机、专用机器人语言、专用微处理器”的封闭式控 弧焊机器人平面焊缝焊接工作的运动控制。 制系统结构，这种结构限制了机器人系统的扩展 性和灵活性，不利于系统的进一步扩展和开发， 1 平面弧焊机器人的结构组成 通用、开放、实时动态的开放式控制系统已是机 器人控制系统发展的必然趋势-lJ。本文针对焊 平面弧焊机器人由机械结构、控制系统以及 接生产中最普遍的平焊方式，以平面形状焊缝为 通用焊机等组成，如图1所示。 研究对象，设计了一种基于运动控制卡及工业控 1一电坪机；2-工件；3-g~A．；4_控制霸；5～IPC显示屏 ；6谁 制面板；7—键盘 图1 平面弧焊机器人结构组成 弧焊机器人结构紧凑，安装、调试和使用简 速机构驱动作往返或回转运动，通过4个轴及枪 便，开发成本低。机器人本体 (件3)是由4个运 摆机构实现联合运动，能驱动焊枪到达焊接工作 动轴组成的侧置式结构，即左右移动的 轴，前 所需的相应位置和姿态，满足不同形状的平面焊 后移动的y轴 ，上下移动的z轴，水平旋转的 ￡ 缝焊接的运动实现需要。 篓端部 耋 差 ，． 2控制系统硬件设计 ，可调整枪摆机构得到合适的焊枪倾斜角 ¨ 度。各运动轴均采用步进电机通过蜗杆涡轮减 目前，基于 PC机的开放式控制系统主要有 收稿 日期：2009—01—09 作者简介：黄政艳，1973年生，男，广西容县人 ，天津大学工学硕士，广西机电职业技术学院讲师，主要从事机械制造及 其 自动化专业的教学、研究及管理工作。 · 62 · 材 料 开 发 与 应 用 2009年 10月 3种结构模式 2【]： 卡”的硬件方案，系统控制的方式采用开环控制 (1)PC嵌入 NC，即将Pc板装入CNC内部， 这种控制系统方案的硬件结构简单，不需扩展复 只在共享PC软件和硬件资源的层面实现开放性。 杂的外围电路，不需编写复杂的插补算法、速度 (2)NC嵌入PC，即将运动控制卡插入PC扩 曲线算法等，软件设计周期短，调试和控制方便， 展槽，运动控制卡与Pc机通过总线通讯方式或 可靠性高，功能扩展方便。同时能充分利用 PC 双 口通讯方式进行通讯，整个控制系统都以PC 机丰富的资源，有效地提高系统的处理能力，编 机作为硬件平台。 程可以采用面向对象技术，程序可读性、可靠性、 (3)软件 CNC，即完全采用 PC