基于DSP的陆用光纤陀螺捷联惯导系统中计算机控制系统的上位机设计.pdfVIP

1028 2003年全国单片机厦嵌入式系统学术年会论文集(下册) 基于DSP的陆用光纤陀螺捷联惯导系统中 计算机控制系统的上位机设计 侯加东 缪玲娟 郭振西 北京理工大学自动控制系，北京，100081 摘要该论文以陆用光纤捷联惯导系统为研究背景，设计并实现了分布式计算机控制系境的上住机，详 细给出了基于DSP技术的上位机硬件设计原则、设计方案和软件编制，并给出了整个系统的软硬件调试步骤。 美曩词DSP，捷联爝导系统，上拉机 引 言 随着惯性导航技术的发展，早先的平台式惯导系统发展到捷联式惯导系统，把惯性器件直接固连在机体 上，由计算机实现的数学平台取代了机械电气平台。近年来捷联技术的发展突破了两尢技术关键：陀螺技术和 计算机技术。新型陀螺如激光陀螺、光纤陀螺的出现，使陀螺既能获得低漂移率特性，又不至于受载体的大角 速率的限制。计算机技术的发展既能实现机体到某一导航坐标系的坐标转换，又能实现对系统误差补偿，捷联 惯导技术也日趋成熟。陆用光纤捷联惯导技术应用于陆地战车的定位、定向导航，能很好地满足陆地战车对惯 性系统的要求，即满足快速启动、抗冲击振动、体积小、成本低和可靠性高等要求。本论文关于上位机系统设计 的目的是充分利用DSP新技术的特点，提高计算机系统的数据处理能力。同时使系统减小体积，降低功耗，降 低成本，提高系统的可靠性。 2计算机控制系统的总体概述 组成的下位机实现对光纤陀螺、加速度计等各种信号的采集，以及一些控制系统如温度控制、电机转动等的实 现。DSP芯片实现的上位机用于完成自主式初始对准解算、导航解算和对外通信等功能，上位机和下位机之 间采用双口RAM通信。系统结构框图如图1所示。 }地概统 』串警| l存储器扩展}叫TM三2‰33H电源供给及监控电路 i．q-AG仿真接口吲璐“酣 陶cPL。实现的逻辑控制电路 |电平转换单元l t下位机通信 双口RAM 下位机系统 80c1969片杌f 数据采集和控制电路 图I计算机控制系统的总体框图 第八篇DSP应用厦算法 t029 3上位机硬件设计 DSP芯片以其高速度、低功耗和体积小等优点而大量应用于军事、航天等领域。本系统上位机用于初始 对准和导航解算，对快速、实时和可靠性要求较高。综合考虑各种因素，在此选取TI公司的超低功耗、浮点 合，具有较高的精度，并且可以不用考虑运算的溢出问题，更容易在处理器上实现高级语言。该芯片采用双电 压供电(3．3V的I／O电压和I．8V的核心电压)，有初始化引导功能、极短的指令周期和极高的运算性能。 3．1存储器扩展 3．2 JTAG仿真头电路 JTAG是基于IEEEll49 支持。结合配套的仿真软件，它可以访问DSP芯片内部的所有资源，包括片内的所有寄存器，从而提供了一个 实时的硬件仿真与调试环境，便于开发人员进行系统软件调试。 3．3电平转换 TMS320VC33与下位机通信采用双口RAM(CY7C138)。双口RAM是5V供电，最大输出电压为5V； 而TMS320VC33的I／O口电压是3．3 V 平转换电路。在此选用TI公司的3．316位双向驱动器件ALVCHl6245来完成此功能。 3．4电源供给和监控电路 TMS320VC33需要两种电源供电，分别是CPU核心电压1．8V和I／O电压3．3V。两套电源供电要考虑 得供电而内核CPU没有供电，那么芯片的缓冲驱动三极管处于未知状态下，这是很危险的；但反过来却对芯片 没有损害。本系统采用单路输人、双路输出的线性稳压模块TPS767D318，可满足系统要求