10[机器人课堂RCX编程]第十章气动力.pdfVIP

机器人课堂 Page 1 of 12 本章所包含的内容： n 重温一些基本的科学常识 n 气泵和气缸 n 控制气流 n 搭建空气压缩机 n 搭建一个气动力引擎 10.1介绍: 在第九章里，我们已经提到气动部件是机器人非常不错的附加部件，现在，我们将深入探索这 个话题。气动力学是研究气流的规律和如何利用这些特征来传递能量或变为作用力和运动。大 部分的气动应用使用了容易得到的混合气体——空气——乐高世界里的也不例外。 气动部件是机器人里很重要的部件，特别是对于线性运动或弹性的运动，作为保存能量以供随 后应用的一种方法也应用甚广。我们首先简要介绍气动力的一些基本的概念，然后将这些理论 应用在实践中，解释乐高气动力部件的工作原理和如何使用它们。开始部分，先向你展示如何 停止和开动气流来在你的机器人中产生运动。在这一章的最后部分，你将看到很多气动力部 件，包括：气阀、气泵、气缸、压缩机和气动力引擎。 10.2回顾基本科学知识 为了理解气动力学，你必须回忆一下气体的特性。一个很重要的特性就是气体没有固定的形状 和体积，因为气体会充满容器的整个空间。这就意味着，在罐子里的气体量不仅仅与罐子的容 积有关。在给定的容积里，更高的气体量意味着更高的压力。 注意：描述气体特性的学科成为热力学。理想气体定理包含了四个因素：容积、压力、温度、 气体量 （使用摩尔来表示）。为了简化我们的分析，我们将忽略温度因素，也就是认为温度始 终是恒定的。 日常生活中，我们可以看到很多使用气动力的用品，自行车上面的车胎就是一个很常见的例 子：内胎的容积是一定的，但是你可以通过打气来增加里面的压力，打入的气体越多，里面的 压力就越大，对外的反作用力也越大——换一句话，轮胎变成很硬。 这个例子引入了压缩气体的第二个重要特征：气体推动容器的壁，表现出弹性。弹性是让物体 形变后恢复到原来形状的一种特性。弹性越大，恢复到原来形状的力就越大。在车胎这个例子 中，如果你是用手指压轮胎，轮胎就会压下去一个微凹，当你移开你的手指，轮胎就马上恢复 到原来的形状。轮胎里的压力越大，阻止形变的力就越大。 气体非常容易被压缩，这使到气动力学跟液动力学 （研究液体流的学科）很不一样。基本上， 液体是不可以压缩的。 当你将气体压缩在一个罐子里，增加压力，你就可以储存能量。压力也可以理解成能量的密 度，也就是单位容积储存的能量。这个特性令气动力使用在一些非常有趣的场合：你可以使用 罐子来保存能量，然后在需要的时候释放出来。使用气泵来提高罐子里的压力，保存能量，然 2009-4-15 机器人课堂 Page 2 of 12 后通过释放气体来使用这些能量，转换成运动。 空气或气体的流动是由于不同的压力产生的：气流从容器中压力高的地方流向压力低的地 方，直到压力相等。（在这里，我们使用了容器一词含广泛的意义，可以指一个罐子、一根 管道、气泵或气缸中的内腔。） 气泵和气缸 在八十年代中期，乐高首先在TECHNIC系列中引入气动力装备，几年后，改进了这些部件，使 其更完善、更高效。 乐高气动力系统中最基本的部件是气泵和气缸 （请看图10.1）。气泵的功能是将机械功转换 为气体的压力。有两种类型，一种是大气泵，为手动设计；另一种是小气泵，适合使用马达 来驱动。气缸则相反，是将气体的压力变成机械功，有两种尺寸供选择。 图10.1气泵和气缸 图10.2是展示大气泵的工作的剖面图。当你将活塞压下，气泵里面的体积将减少，压力升 高，并强迫空气从出口跑出，直到内部的压力与外部一样。当你松开活塞，弹簧使活塞重新 上升，一个阀门将出口关闭，令被压缩过的空气无法回到气泵中，另一个阀门打开，使外面 的新空气充满气缸体。小气泵的工作原理也一样，不同的是，小气泵没有弹簧，当活塞被压 下去后，需要一个力将它推上去，这种结构是为马达驱动作设计的。 200