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第九章 质点动力学
第三篇 动力学
一、动力学任务 研究物体的机械运动与所受力间的关系
二、研究对象
质点： 具有一定质量而不计大小、尺寸的点。
质点系： 有限个或无限个有联系的质点组成的系统。
刚体是一种特殊的质点系，各质点间的距离不变……不变质点系。
三、研究方法
1）建立运动微分方程（建方程，求力或运动）
2 ）运用动力学普遍定理（建外力运动特征量之间的关系）
3 ）动静法
四、动力学的两类应用问题：
(i , F,n) 1
i q (t ),q (t ),q (t )
输入 动力学系统（惯性、 输出
(激励) 阻尼、刚度） (响应)
t q 0 :q ,0 0
第1类问题：已知动力学系统和输入，求输出
（已知力，求运动）；(反问题)
第2类问题：已知动力学系统和输出，求输入
（已知运动，求力）；( 正问题)
另外一类问题：已知输入和输出，求系统动力学性质
——辨识问题。
第九章 质点动力学的基本方程
§9﹣1 动力学基本定律
第一定律 (惯性定律)
第二定律 (力与加速度之间的关系定律)
第三定律 (作用与反作用定律)
Classical Mechanics
§9﹣2 质点动力学基本方程
牛顿第二定律：
F a m
把它表为微分方程，则既可求力又可求运动。
一、矢量形式 z F
2 r
m d r F o a
2
dt x y
矢量形式的质点运动微分方程
mr F t r r ,(, )
正问题：已知 , 求 ()
F r t
()
r t
反问题：已知 , 求 F
对于质点动力学，反问题很简单，属于微分学
问题。正问题较难些，属于常微分方程求解问
题。正问题是本章的主要内容。
二、 直角坐标形式：
m x F ∑
x
m y F ∑
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