双容水箱液位控制系统de设计.pdfVIP

总第 246期 交 通 科 技 Seria1No．246 2011年第 3期 TransportationScience Technology No．3June．2O11 双容水箱液位控制系统的设计 劳 深 付凯波。 高国章 (1．武汉理工大学 国际教育学院 武汉 430070；2．武汉理工大学能源与动力工程学院 武汉 430063) 摘 要 船舶上用到的多输入 ／输出的液位控制系统是一个非线性系统，常存在容积延迟时间长、 抗干扰能力差的现象。运用滑模控制算法，并用组态王 (Kingview)编制了上位机控制界面和算法 程序 ，组建接近于实际的控制系统。通过在线运行，获得滑模变结构控制 自适应能力强，动态、静 态 品质优 良，鲁棒性好等优点，有效地解决了类似系统难于控制 的问题。 关键词 滑模控制器 非线性 变结构 抗扰动 目前，随着水运交通行业的日益发展 ，船舶的 而导致该过程难以控制。串级控制是改善调节过 自动化程度越来越高 ，要真正实现无人机舱 ，轮机 程动态性能的有效方法 ，由于其超前的控制作用 ， 自动化是必不可少的环节 。尽管计算机控制 已经 可以克服系统的容积延迟[1]。利用组态王构建的 普遍应用于船舶机舱的温度 、压力、液位 、流量等 双容水箱试验平台，由双容水箱、变频器 、水位传 实际控制系统 ，但运用的控制方法仍然是经典的 感器 、交流电机 、水泵和配 电盘构成 。其中水位传 PID算法，其控制过程大致为：先通过传感器获得 感器的作用是测量被控水箱的水位 ，水泵用来给 控制对象的测量值，然后经A／D转换把模拟的测 供水水箱抽水。系统控制的 目的就是使被控水箱 量量变成计算机能处理 的数字量，计算机采用一 的水位保持在给定值高度，当外加扰动或改变对 定的控制算法 ，算 出控制量；再通过 D／A器件把 象特性时，能使水位恢复在给定值高度。 数字化的控制量转化成模拟量，最后加到被控对 本文所设计的系统对象是一个由2个水箱串 象上 ，这一过程就是一个完整的控制过程。经典 联的液位系统 ，即双输人双输出的非线性液位控 PID控制方法应用的对象通常是单输入 ／单输 出 制系统 ，这是传统 的PID算法难 以控制 的原 因， 的线性系统 。而在船舶上 ，许多要控制 的对象都 而运用滑模变结构的思想设计 的控制系统 ，经过 是多输入 ／多输出的非线性系统 ，虽然经过简化后 线运行取得了较好的控制品质。 可以运用经典方法进行控制，但是控制效果有待 实验中，上位机部分采用组态王[2构成人机 提高。本文 以组态王(Kingview)作为系统平台， 界面，其功能模块图见图 1。 利用一种新的控制算法 ，即滑模控制算法 ，设计 了 与船舶上广泛运用的锅炉 、油箱等相类似的液位 控制系统 ，获得了较好的控制效果 。 1 系统模型 串联双容水箱在船舶工业过程控制中应用非 常广泛。在串联双容水箱水位的控制 中，进水首 先进人第一个水箱，然后通过第二个水箱流出，与 一 个水箱相比，由于增加了一个水箱，使得被控量 的响应在时间上更落后一步，即存在容积延迟，从 图 1 组态王构成人机界面图 收稿 日期 ：2010—12—25 201i年第 3期 劳 深等 ：双容水箱液位控制系统的设计 161 系统简化后的原理见图 2。 水箱液位设定值 为上水位偏差。