基于stm32deieee标准电脑鼠设计与实现.pdfVIP

· 136 · 价值工程 基于 STM32的IEEE标准电脑鼠设计与实现 DesignandImplementationofM icromouseBasedonSTM 32 伯恩BoEn；于媛媛 YuYuanyuan (四川大学制造科学与工程学院，成都 610065) (SchoolofManufactureringScienceandEngineering，SichuanUniversity，Chengdu610065，China 摘要：针对 IEEE标准电脑 鼠走迷宫的竞赛要求，介绍了一种基于STM32的电脑 鼠系统的设计与实现方法。文章对硬件构成和软件算法都 做了详细的介绍。该电脑鼠实现了在迷宫内快速稳定的行走及对迷宫最优路径的搜索。 Abstract：AccordingtoMicromousemazesolvingcompetitiondamandsofIEEEcriterion，thedesignandimplementationofMicromousebasedon STM32isintroduced．Thispaperhasmadeadescriptionofhardwarearchitectureandsoftwarealgorithm indetail．TheMicromousehasachievedwalking rapidlyandstablyinthemazeandtheoptimalpathofamazesearch． 关键词 ：电脑 鼠；STM32；红外传感器；陀螺仪 Keywords：micromouse；STM32；infraredsensors；gyroscope 中图分类号：TP30 文献标识码：A 文章编号：1006—4311(2011)20—0136—02 O 引言 电脑鼠(Micromouse)走迷宫竞赛是一项综合性十分强的竞赛， 涉及学科包括人工智能、传感器、运动控制、软件工程、电工学以及 嵌入式系统等。电脑鼠是多学科交叉结合的产物，诠释了肢体、感 官、脑的协调工作。它不仅拥有灵活的“双腿”—— 电机，敏锐的 “眼 睛”——传感器，还有智能的 “大脑”——微控制器。 电脑鼠在 IEEE标准迷宫中按一定规则行走，必须具备以下三 种能力： ①拥有稳定且快速的行走能力；②能正确判断能力；③记忆路 径 的能力。 可见，电脑鼠走迷宫竞赛的成功必须建立在各个功能模块相互 协调 ，共同作用的基础上。本文旨在设计与实现一款基于 STM32的 图 2稳压 电路 IEEE标准 电脑 鼠。 SPX1117—3．3输出的3．3V 电压升压至 5V，为红外传感器供 电。 1硬件设计 SP6641B一5．0的输入电压范围较宽。当输入电压为3_3v时，输出电 1．1硬件设计概述 ①电源模块 ：电脑鼠的能量来源，为整个系 流可达 500mA，充分满足红外传感器的用 电要求。升压 电路如图3 统提供电源；②微控制器 对获取的传感器信号进行处理，实现运动 所示。 的有效控制：③红外模块：获取迷宫信息，提供给微控制器处理 ；④ 陀螺仪模块：运动控制的反馈环节，用于校正转弯是否；隹确；⑤电机 驱动模块 ：独立驱动电脑鼠左右步进电机 ，实现灵活的运动。 硬件系统框图如图 1所示。