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数控重型卧式车床全闭环应用研究 摘 要：位置闭环的稳定性及定位精度的调整 关键词：全闭环 传函 Abstract:Modulation on the stability and re-position precise of position closed-loop. Keywords:Closed-loop Transfer Function 一、前言 数控重型卧式车床CK61220/80—NC ×8000-1 是我厂新产品,机械上采用了静压导轨、静压蜗母 齿条传动，电气上应用了全闭环等几项新技术。 这台机床主运动是由6RA27 直流调速装置控制，X 轴、Z 轴刀架驱动采用交流变频调速，主辅刀 板控制采用SCS-01 型直流驱动装置。我们的研究项目是重车纵向（Z 轴）位置全闭环。该论文重点 讨论位置闭环的稳定性及定位精度的调整。 二、位置闭环的稳定性 影响位置闭环稳定性的主要指标： a.机床进给系统的开环增益Kv b.机械传动装置的固有频率ωn c.机械传动装置与拖动电机的惯量匹配 我们是按照自动调节理论来分析重车纵向全闭环的稳定性，从而确定开环增益Kv、固有频率ω n 、阻尼比ξ及其它有关的参数。 ⒈机械传动装置的刚度K 我们计算的刚度是机械传动装置的最小综合静刚度，实际过程中我们不仅需要机械系统有一个 好的静刚度，而且需要具有好的动刚度，静刚度和动刚度之间没有绝对数学关系，但高的动刚度， 必须首先具有较高的静刚度，所以可以间接地用机械传动装置的静刚度来衡量系统的刚度，刚度是 反映机床变形能力的重要指标。 在这台机床纵向传动机构中，应控制的主要刚度指标有： a.蜗杆支承轴承刚度KB b.蜗杆箱体刚度K 箱 c.静压蜗杆的油膜刚度KY 轴承和箱体的刚度分别是KB=12T/0.01mm K =12T/0.01mm 箱 油膜的理想刚度 KY=10T/0.01mm 实际测试油膜刚度 K ′=8T/0.01mm 1 Y K 最小综合刚度K△min ： ∆min 1 1 1 + + K K K B 箱 Y 当理想油膜刚度时： K△min=375kgf/ μm 当实测油膜刚度时： K△min=343kgf/ μm 1 2．机械传动装置的固有频率ωn 机械传动装置的固有频率即无阻尼自振频率，与机械传动装置的重量和传动装置的刚度K 有关。 固有频率 k (rad ) ω s n m 其中 K：机械传动装置的刚度 (kgf ) m：机械传动装置的质量 （kg） µm 重车的纵向溜板总重量为21 吨 当刚度值 K=K△min=375kgf/ μm 时 375 4 ωn