装载机铲装过程电子控制模型研究.pdfVIP

第 卷第 期 机 械 工 程 学 报 37 8 VoI . 37 No . 8 年 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING 2 0 0 1 8 Aug . 2 0 0 1 ############################################################### 装载机铲装过程电子控制模型研究! 宋占伟 闻邦椿 于秀敏 诸文农 （东北大学机械学院 沈阳 110006 ） （吉林大学） 摘要：就装载机铲装过程的电子控制进行了深入研究，建立了动臂及铲斗的控制模型，给出了动臂与铲斗定位及铲 装净载荷测量的具体实施方案，依据此控制模型所研制的系统已成功地应用于大型装载机上，达到了预期的效果。 叙词：装载机 铲装过程 电子控制 模型 中图分类号： T D422 . 3 控制目标。 （）铲斗在铲掘作业之前能实现自动放平、入土 0 前言 1 角可根据不同工况任意调定。 根据大型装载机的工作过程分析可以看出，铲 （）铲斗的举升高度能实现自动定位，且定位高 2 装过程是其重要组成部分之一，决定了装载作业的 度可任意调定。 效率和性能。对这一过程的几个重要参数进行控制 （）铲斗的有效载荷能实现自动测量、并能对铲 3 ［］ 可以实现优化工作过程的目标 1 。 掘载荷有超限和欠额报警显示。 ! $ 控制机理 1 控制机理及控制目标 由此可推导出结构控制参数为：铲斗油缸的长 度 L ；动臂的举升转角 ；系统油压 ；动臂举升加 p i ! ! 控制状态和控制变量 速度 ；有效载荷 。通过相应的位移、角度、压 a W 分析装载机铲装过程可以得出以下重要的状态 力、加速度传感器，将控制参数的信息送入各控制单 ［］ 及反映该状态的状态变量2 。 元，根据这些参数与标准参数比较，结合控制参数与 ［，］ （）铲斗的掘起