装配序列规划问题的CSP模型及其符号OBDD求解技术.pdfVIP

第22卷第5期 计算机辅助设计与图形学学报 V01．2zNo．5 of 2010 Journal May 2010年5月 Computer—AidedDesignComputerGraphics 装配序列规划问题的CSP模型及其符号oBDD求解技术 徐周波1’∞，古天龙∞ l’(西安电子科技大学电子工程学院西安710071) 2’(桂林电子科技大学计算机学院桂林541004) (】【zbli-1l@guet．edu．∞) 摘 要：完全、正确的可行装配序列的表示和生成是装配序列评价，优化和选择的前提，为此建立了单调非线性装配 意义下的可行装配序列规划问题的约束满足问题(CSP)模型，并给出了基于有序二叉决策图(oBDD)的符号求解算 法．首先以装配联接图和移动向量函数为装配体模型，给出了装配联接图模型的共享二叉决策图(sBDD)表示、移动 向量函数的oBDD表示，以及装配序列规划问题的CSP描述；然后将生成所有可行装配序列的问题转化为对CSP 求解所有可能解的问题，利用回溯算法对CSP问题进行符号oBDD求解，得到了满足几何可行性约束的所有可行装 配序列．最后通过装配体实验验证了基于CSP模型和oBDD推理的装配序列生成技术的正确性和可行性。 关键词：装配序列生成；装配联接图；约束满足问题；有序二叉决策图 中图法分类号：TP391 andIts oBDD for AConstraintSatisfactionProblemModel SymbolicSolVing Problem AssemblySequencePlanning Zhoub01’2’and Xu Gu Tianlon92’ 1’(Sc矗DDZ 710071) 0，日Pc￡rD竹话Ekgineerig，弼d缸行渤{w{缈，骼0筇 541004) 2’(5如DDZq厂Com户“￡Brsfie雄fP，G“埘坩Uhfwrji砂D，斟Pffron缸1’c^打。如gy，G“￡zf尢 Abstr们t：Thecorrectnessand of are in completenessassemblysequencesimperatiVeassemblysequence Inthe novelschemeto constraintsatisfaction with planning． paper，a integrate the decision forthemonotonicandnon-linear ordered presented symbolic binary diagram(oBDD)is Inordertoformulatethe the assembly problem， assemblysequenceplanning． sequenceplanning shared decision to the the binary diagram(SBDD)isproposedrepresentassembly“aisong