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2015-09-11 发布于北京
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自动控制原理第12讲.pdf

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第七节劳斯－赫尔维茨稳定判据一、劳斯判据 2、由劳斯表第一列的系数判断根的情况（2）某行第一列系数等于零，而其余项中某些项不等于零 ε 或没有其余项，用一个很小的正数代替为零的一项。 ε ε 上面的系数符号与下面的系数符号相同——有一对虚根存在。 ε ε 上面的系数符号与下面的系数符号相反——有一位于右半S平面的根。第一列系数符号改变——不稳定第一列系数符号不变——临界稳定 1 第七节劳斯－赫尔维茨稳定判据一、劳斯判据 2、由劳斯表第一列的系数判断根的情况 4 3 2 D(s)=s +3s +3s +3s+2=0 s4 1 3 2 s3 3 3 0 s2 2 2 s1 ε 0 •有一对纯虚根存在 s0 2 •系统的特征根为±j ，-1，-2 •系统临界稳定 2 第七节劳斯－赫尔维茨稳定判据一、劳斯判据 2、由劳斯表第一列的系数判断根的情况 6 5 4 3 2 s +2s +3s +4s +5s +6s+7=0 6 1 3 5 7 s 1 3 5 7 s5 2 4 6 2 4 6 2 4 4 1 7 s 1 2 1 2 1 2 7 s3 -8 0ε -8 ε 第一列符号改变两次， 2 2 +8 系统不稳定。 s ε 7ε 2 1 -8(2 +8) - 7 s ε ε 0 7ε s 3 第七节劳斯－赫尔维茨稳定判据一、劳斯判据 2、由劳斯表第一列的系数判断根的情况（2）某行第一列系数等于零，而其余项中某些项不等于零或没有其余项，用一个很小的正数代替为零的一项。ε s3 +2s 2 +s +2 0 s4 +2s3 +s2 +2s +1 0 s3 1 1 s4 1 1 1 s2 2