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演示实验： 环、盘、球从顶端滑下到底，试问所用的时间是否相同？ 猫从高层楼房的阳台掉到楼外的人行道上时，受伤的程度随高度的增加而减少，据报道有只猫从32层楼掉下来也仅仅只有胸腔和一颗牙齿有轻微的损伤！ Why ? 主要内容 第六章 刚体力学 刚体的运动 转动惯量的计算 刚体定轴转动定律 转动中的功和能 对定轴的角动量守恒 刚体的进动 刚体是由大量质点组成的，在力作用下，组成物体的所有质点之间的距离始终保持不变. 特点： A B 刚体的平动的基本特征是各点运动状态都相同,因此刚体做平动运动我们可以将它看成质点 一 刚体的运动 刚体: 平动和转动: 1.刚体的平动 刚体绕固定轴的转动。 p 转轴 刚体绕通过某固定点的瞬时轴的转动。 t 时刻 O t+?t 时刻 ? ? 2. 刚体的转动 3. 刚体的一般运动 质心的平动与刚体绕质心的转动叠加 . o 转轴相对某惯性系的位置和方向固定不变。 定轴转动 1. 各点绕轴作半径不同的圆周运动 2. 各转动平面垂直于转轴 3. 各点的 ??，?，? 相同 P点线速度 P点线加速度 O v P × ω,β r r 定轴 刚体 ? 参考方向 θ z 瞬时轴 v ? ω r r P × 基点O 刚体 刚体绕O的转动其转轴是 可以改变的，反映瞬时轴 的方向及转动快慢，引入 角速度矢量 和角加速 度矢量 P点线速度 P点线加速度 旋转加速度 向轴加速度 绕瞬时轴转动 二 刚体的定轴转动定律 质点系的角动量定律 质点系角动量 对刚体转动规律的研究方法是把质点力学的规律应用到组成刚体的质点系。 质点→质点系→刚体 在研究刚体绕固定轴转动的动力学问题时，起作用的是与转轴方向平行的力矩和角动量，因此只考虑力矩和角动量的轴向分量。 对轴的力矩 z O ?mi αi 只有 使刚体 绕Z轴转动 质元?mi对O点的力矩 z O 的z轴分量 0 只有 使刚体 绕Z轴转动 质元到转轴的垂直距离 ?i 质元对轴的力矩：在z轴上的分量 对轴的角动量 z O ?mi Liz 质元到转轴的垂直距离 质元?mi对点O 的角动量 的z轴分量 质元对轴的角动量： 质元对点的力矩 质元对轴的力矩 质元对点的角动量 质元对轴的角动量 刚体对转轴的力矩 刚体对转轴的角动量 转动惯量 刚体定轴转动的定律 刚体定轴转动的角动量定理 说明：?力矩 MZ 是刚体转动状态改变的原因 MZ =JZ ?是MZ 与 ?的瞬时作用规律. ? MZ是合外力矩, MZ，J，? 均对同一转轴。 例.已知:如图，物块A质量为m=2.0kg , 弹簧C的劲度系数k=20N/m, 滑轮半径R=0.5 m，滑轮绕O轴的转动惯量 J=7.5 kg·m2 , ?=37°.不计摩擦.当弹簧无形变时 将A由静止释放.求A下滑的加速度; A ?=37° R B C m k A : B : C : 联立求解,得: 解:(1)受力分析如图, 取弹簧为原长时物体A位置为原点. 当A下滑x 时,有: O x A a m T1 mg T1 T2 B 分析:题目所属范围…. 回忆 刚体的定轴转动 运动学： 动力学： 平动、转动的类比 ? ? ? í ì J; ; ω ; M m ; v ; F 三 转动惯量的计算 其中： O x x R 刚体定轴转动的定律 转动惯量 当刚体质量连续分布时 平动、转动的类比： 刚体对某轴的转动惯量越大，刚体绕该轴转动的角速度就越难改变。 其中： 说明： 1.转动惯量决定于刚体质量及对轴的质量分布。 2.同一刚体对不同的轴的转动惯量一般是不同的。 3.转动惯量是转动惯性大小的量度 (kgm2)。 O 例：质量为m，长为L的均匀细棒对某轴的转动惯量。 1.对中心轴 解： 2.对端轴 解： x x O x x L 例 求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 R O J是可加的，所以若为薄圆筒（不计厚度）结果相同。 dm 圆环和薄圆筒对中心轴的转动惯量相同； 圆盘和圆拄对中心轴的转动惯量相同。 例：求密度均匀圆盘(R、m)对垂直盘面的中心轴的转动惯量. 解： 例：圆环(R1, R2, m)，对垂直盘面的中心轴的转动惯量. 解： 本题还可以应用“负”质量法求解。 质量面密度 m R R 注意：物理中的数学处理！ 计算J的几条规律 1.对同一轴J具有可叠加性 J = J i ? J m r z i i i = ^ ? D 2 2.平行轴定理 O 例：质量为m，长为L的均匀细棒对某轴的转动惯量。 1.对中心轴 2.对端轴 x O x x L 平行轴定理 y ri x z yi xi