基于底盘集成控制的人车闭环系统对提高车辆操纵稳定性和路径跟踪能力的效果研究.pdfVIP

汽车工程 2009年(第31卷)第9期 Automotive Engineering 2009165 基于底盘集成控制的人一车闭环系统对提高 车辆操纵稳定性和路径跟踪能力的效果研究 李昌刚1，武建勇2，唐厚君3，欧阳涛2 (1．浙江万里学院电信学院，宁波315100；2．中国汽车技术研究中心，天津300162 3．上海交通大学电信学院，上海200240) [摘要]基于线性矩阵不等式方法，设计了一种集成后轮主动转向、纵向驱动力补偿和直接横摆力矩控制的 底盘集成控制系统，叫底盘鲁棒模型匹配集成控制器(R—MMC)。为全面验证底盘集成控制器对车辆操纵性能的 提高，建立了基于参考向量场的驾驶员模型，并用它和R—MMC组成一个包含内、外两个环路的人一车闭环控制系 统。通过驾驶员模划不参与控制下的非稳态侧风干扰试验和驾驶员模璎参与控制的人一车闭环系统S弯道跟踪试 验，验证了R—MMC不但能显著提高车辆的操纵稳定性和主动安全性，而且还可增强车辆的路径跟踪能力，降低驾 驶员的劳动强度。 关键词：底盘集成控制；人一车闭环系统；操纵稳定性；路径跟踪能力 A ontheEffectsofChassis Control-—basedDriver．-vehicleClosed-- Study Integrated on Vehicle andLane Performance loopSystemImprovingHandling Tracking Li Ta02 Changgan91，WuJianyon92。TangHoujun3＆Ouyang 1．Electronicand Wanli InformationEngineeringSchool，脚ngUniversity，Ningbo315100； 2．ChineseAutomotive andResearch Technology Center，Tianfin300162； andElectrical 200240 3．Electronic，InformationEngineeringSch001．ShanghaiJ洳TongUnitersity，Shanghai Basedonthemethodoflinearmatrix chassis control calledinte— [Abstract] inequalities，aintegratedsystem robustmodel chassis activerear—wheel con- grated matchingcontroller(R—MMC)isbyintegrating steering designed force of trol，longitudinal anddirectmomentcontr01．To the