二自由度行波型超声波电机定子的优化研究.pdfVIP

第34卷第5期 电工电能新技术 V01．34．NO．5 2015年5月 Advanced ofElectrical and Mav2015 Technology EngineeringEnergy 二自由度行波型超声波电机定子的优化研究 傅 平1’2，胡锡幸3，郭吉丰4 (1．福州大学电气工程学院，福建福州350108；2．闽江学院物理学与电子信息工程系， 福建福州350121；3．国网浙江省电力公司杭州供电公司，浙江杭州310009； 4．浙江大学电气工程学院，浙江杭州310027) 摘要：本文从二自由度行波型超声波电机的驱动机理和基本结构出发，对定子结构进行了分析和 介绍，利用所建立的有限元模型进行定子振动的模态分析。然后以电机定子表面点的振幅最大化 为优化条件，对定子的结构进行优化。接着用ANSYS软件对定子进行不同倾角下的模态分析，得 到定子谐振频率和倾角的关系。最后结合所设计的定子使用激光测振系统进行测试，用于确定最 佳的定子倾角：测试结果表明，优化的定子使得定子表面点的振幅较大。 关键词：行波型超声波电机；二自由度；球电机；运行机理；结构设计 中图分类号：TM355 文献标识码：A 文章编号：1003—3076(2015)05-0030-05 电机的力矩和转速。本文首先从电机的工作原理和 1 引言 基本结构出发，简要介绍了电机的结构，然后结合定 多自由度超声波电机不但具有单自由度超声波 子外缘倾角结构分析了定子的有限元模型，而后使 电机的优点，而且还可以实现多自由度驱动。从20 用激光测振系统对定子进行了测试。 世纪90年代中后期开始，国内外许多研究单位对多 2 电机的驱动机理和结构 自由度电机的研究开始转向采用超声波电机实现驱 动‘“。 图1为二自由度行波型超声波电机的实物图。 经近二十年的研究，已研制成若干种多自由度 二自由度超声波电机的转子是球形1，若用二个定 超声波电机。按定转子的接触方式和电机定子形状 子相对驱动球形转子，球转子就能绕某一方向旋转。 的特征，可以把多自由度超声波电机分为行波 同样道理，与这对定子相垂直的方向也安装一对定 型‘2。、驻波型‘3|、板状啊1和柱状151四种，这几种球电 子，就可以使球转子绕另一方向旋转。这样，通过两 机各有优缺点。多自由度行波型超声波电机由于制 对定子的复合作用，可使球转子全方位转动，即具有 造技术比较成熟，结构简单，夹持力大，其应用前景 二个自由度。 最为看好，可用于机器人的肩腕关节、CCD云台等 上述结构电机的基本问题是定转子结构和几何 驱动。由文献[6]可知，若二自由度行波型超声波 尺寸的确定，即电机结构参数的优化设计问题。 电机的几个定子完全相同，则在相互垂直的二个方 3 电机定子的设计 向上力矩相等且完全解耦。 由于二自由度行波型超声波电机的输出力矩较 3．1定子有限元模型 小，我们使用了外缘倾角结构的定子门1，可有效提 图2为电机所用定子的结构图，其中A为基 高电机的输出力矩和转速。由文献[8]可知，定子 座，B为支撑部分，C为定子弹性金属体，虚线以上 表面振幅的增加可以使定子的转速增加，从而提高 部分表示定子齿，D为压电陶瓷。电机的结构尺寸 收稿日期：2014-02—17 作者简介：傅平(1974一)，男，福建籍，副教授，博士后，从事行波型超声