63-5 PID调节器NEW.pptVIP

写成传递函数形式 不难看出，引入PID调节器后，系统的型号数 增加了Ⅰ，还提供了两个实数零点。因此， 对提高系统的动态特性方面有更大的优越性。 kp 增大： 系统跟踪斜波的稳态误差减小； 系统的剪切频率增大，频带变宽，瞬态响应的速度变快； 系统的相位裕量变小，稳定性变差； 由此可知，系统的稳态精度与动态的稳定性对 值的要求是相互矛盾的。显然，只采用P调节器一般难以同时满足系统对动态、静态性能的要求，一般需与其他的控制规律组合起来应用。 PD调解器实际上也是一种超前校正装置 * * PID调节器的运动方程为： PID控制器的运动方程为： 比例控制器 试分析比例调节器引入前后性能的变化 解： 当Kp=1时，ζ=1.2，处于过阻尼状态，无振荡，ts很长。 当Kp=100时，ζ=0.12，处于欠阻尼状态，超调量σp=68%。 当Kp=2.88时，ζ=0.707，处于欠阻尼状态，σp=4.3%，ts=0.17s, 此时较理想。 4比例-微分(PD)调节器 调节器的运动方程： 式中：KD=KpTD——微分调节器比例系数； TD——微分时间常数。 传递函数： 它能增加系统的阻尼，改善系统的稳定性，加快系统的响应，但它不能体改系统的稳态精度。此外，TD不能过大，不然由于转折频率过小，使微分对输入信号中的噪声产生明显的放大作用。 为了说明调节器的物理意义，以二阶系统为例： 系统的开环传递函数： 以上分析可知： PD调节器的引入，相当于给原系统的开环传递函数增加了一个 s= －Kp / KD 的零点， 系统输出超调分析 （电动机振动系统） 0＜t＜t1： e(t) 0，电动机提供 了过大的转矩，同时又 没有阻尼所造成的。 （解决：t= ta时提前制动） 2. t1＜t＜t3： e(t) ＜ 0 ，电动机转矩 也为负，使输出相反加 速下降，由于惯性的存 在，加之缺少阻尼，在 t3 t t5的时间内，出现 了向下的超调量。 PD调节器对系统动态响应的影响分析。 由微分调节器作用由TD决定。TD大，微分作用强，TD小，微分作用弱，选择好TD很重要。 由以上分析可知： 微分控制是一种 “预见” 型的控制。它测出 e(t) 的瞬时变化率，作为一个有效早期修正信号，在超调量出现前会产生一种校正作用。 如果系统的偏差信号变化缓慢或是常数，偏差的导数就很小或者为零，这时微分控制也就失去了意义。 注意：模拟PD调节器的微分环节是一个高通滤波器，会使系统的噪声放大，抗干扰能力下降，在实际使用中须加以注意解决。 3 比例—积分(PI)调节器 PI调节器的传递函数 令 则 PI调节器属于 滞后校正装置。 PI调节器属于 可视为由一个积分器与一个PD调解器串联组成，因而兼具两者优点。 使用时，直接删除本页！ 精品课件，你值得拥有！ 精品课件，你值得拥有！ 使用时，直接删除本页！ 精品课件，你值得拥有！ 精品课件，你值得拥有！ * * *