第三章_线性系统的时域分析.pptVIP

重点：二阶系统动态性能计算及劳斯判据。 难点：扰动作用下减小或消除稳态误差的措施。 3.1 线性系统时域响应的性能指标 (performance index) 1、典型输入信号(input signal) 典型响应 系统在零初始条件下对典型输入的响应 单位阶跃响应 单位斜坡响应 单位抛物线响应 单位脉冲响应 等 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 1、二阶系统的数学模型 3.3 二阶系统的时域分析 闭环特征方程为 3.2 一阶系统的时域分析 讨论，见黑板 过阻尼（ ）的情况 临界阻尼（ ）的情况 系统在单位阶跃响应下的输出为 欠阻尼情况（ ），振荡环节 当 时，特征根为共轭复根，则系统的阶跃响应具有衰减振荡特性，称为欠阻尼状态（underdamped）； 当 时，系统有一对相等的负实根，称为临界阻尼状态（critically damped）； 当 时，系统有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态（overdamped）； 当 时，特征根为一对纯虚根，称为零阻尼或无阻尼状态（undamped）， 2、二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼情况（ ），振荡环节 系统在单位阶跃响应下的输出为 有关的性能指标： 阻尼比和无阻尼自然频率与系统的开环增益和时间常数的关系 3.4 改善二阶系统响应特性的措施 (2) 输出微分反馈（output derivative control）测速反馈控制 (3) 比例-微分控制和输出微分控制之比较 若从超调量和抗噪声干扰观点来看，输出微分控制要比比例－微分控制效果要好些。尤其是当输入端所受的噪声比较大时，比例－微分控制对噪声有放大作用。 若从稳态误差及对瞬态过程的起始阶跃响应较快来看，比例－微分控制的效果要更好些。 在一些拖动及随动过程中，由于可以很方便地应用测速发电机来实现对输出的微分控制，所以输出微分控制应用比较广泛。 3.4 高阶系统的时域分析 阶跃响应的瞬态项中的每一项 对动态过程的影响和 有关，它们分别决定了相应项的大小和衰减速度。 在左半复平面离虚轴越远，由于nm，就越小，相应项的衰减速度越快，即对瞬态项的影响也就越小；反之，越大。 三阶系统的单位阶跃响应 1) 2) 若一个高阶系统具有主导极点，那么则可用低阶系统来近似该高阶系统。近似的条件是不能改变系统的稳态值。所以在近似表示时应把传递函数表示为时间常数形式，这样就可以把非主导极点直接去除。 3.5 线性系统的稳定性分析 稳定 （stable） 不稳定 （unstable） 绝对稳定（absolute stable） 相对稳定 （relatively stable） 1、控制系统的稳定性问题 所谓系统的稳定性意味着当系统的输入，初始条件或参数发生微小的变化（即受到内部或外部轻微的干扰）时，不致使系统的输出发生大的变化。 有界输入有界输出稳定性（BIBO） ：当系统受到有界输入的激励时，系统的输出是有界的。 系统平衡状态的稳定性：在零输入情况下，不管系统的初始状态如何，系统的输出趋于零。 Lyapunov稳定性理论 1892年 博士论文“运动稳定性的一般问题” 稳定、渐近稳定 应用数学、力学、控制与系统理论 简言之，稳定性是指系统去掉干扰后，恢复原来工作状态的一种能力。 对线性定常系统来说，稳定性只取决于系统的结构和参数，而与外部作用和初始状态无关。 线性定常系统稳定的条件 设线性定常系统在初始条件为零时，作用一个理想单位脉冲 ，这就相当于系统在扰动信号作用下，输出信号偏离原平衡工作点的问题。 线性定常系统稳定的条件 线性定常系统的自由解 结论 线性时不变系统稳定的充分必要条件：其 特征方程的所有特征根都位于S平面的左半 平面内； 线性时不变系统稳定的必要条件：特征方 程（★）的全部系数具有相同的符号，且 任何一个系数都不能为零（即不能缺项）。 判断系统稳定的方法 Hurwitz－Routh判据 Nyquist判据 根轨迹法 Lyapunov方法 2、Hurwitz－Routh稳定性判据 根据系统特征方程的各项系数，直接利用代数方法判别特征方程的根是否全在S平面的左半部，以此判别系统是否稳定。 (1) Hurwitz判据 假定系统的特征方程为 一阶系统 其特征方程为： 稳定的充