05第五章 频率响应法3.pptVIP

第五章 频域响应法 请看下页 * * 幅角原理 设n阶特征多项式 其中 是特征多项式n个根。 用 代替s，则 若D(s)有P个根位于s平面的右半平面，n-P个根位于s左半平面 当频率 由 变化到 时， 复数 的幅角增量为： 5.6.1 基于幅相特性曲线的稳定性判据 逆时针旋转为正 顺时针旋转为负 奈奎斯特稳定性判据 图5.41 典型反馈控制系统 开环传递函数 开环系统的特征方程为 其中 开环传递函数的极点。 闭环传递函数 闭环系统的特征方程为 其中 闭环传递函数的极点。 引入辅助函数F(s),其定义为 辅助函数F(s)是闭环（分母）特征多项式和开环（分母）特征多项式之比 由幅角原理可得 （1）开环传递函数和闭环传递函数均不存在右半平面的极点 由幅角原理: （2）开环传递函数在s右半平面有P个极点 闭环传递函数在s右半平面有Z个极点 上式表明， 曲线绕坐标原点逆时针旋转 圈。 由于 即 曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转 圈。 (0,j0)点 曲线对原点的包围，恰等于 曲线对(-1,j0)点的包围 当 时，则有 由 令 则 时 曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转 圈。 所以，当 由 小结： 把闭环传递函数的极点Z用开环传递函数的极点P和曲线绕(-1,j0)点逆时针旋转圈数N表示。 图形向左平移1 基于幅相特性的奈奎斯特稳定性判据 在幅相曲线图上，绘制 由 的开环幅相曲线(奈氏曲线)， 闭环系统位于s右半平面上的极点个数为Z，则 P——开环传递函数位于s右半平面的极点个数。 N——开环幅相曲线包围(-1,j0)点的圈数， 逆时针包围为正，顺时针包围为负。 Z——闭环系统位于s右半平面上的极点个数。 时，则闭环系统是稳定的。 表明时闭环系统在s右半平面上无极点，则系统稳定。 开环幅相曲线包围(-1,j0)点的圈数，仅仅与幅相曲线 的次数有关。 N的确定方法 穿越实轴区间 把自上向下(逆时针)穿越这个区间的次数表示为 把自下向上(顺时针)穿越这个区间的次数表示为 图5.43 幅相曲线在实轴 区间的正负穿越图 右图中 则， 注意：若穿越时从这个区间的实轴上开始的， 记为半次正(半次负)穿越。 稳定性分析举例 (1)开环传递函数不含积分环节 0型系统 直接采用 的稳定性判据 例5.14 P159 图5.46给出来三个开环传递函数不含有积分环节的奈奎斯特（幅相）曲线曲线，试判断系统的稳定性。 (a) P=0, N=0 Z=P-2N=0 所以，闭环系统稳定。 图5.46 开环奈奎斯特曲线 (b) P=0, N=N+-N-=-1 Z=P-2N=2 所以，闭环不系统稳定。 (c) P=1, N=N+-N-=1/2 Z=P-2N=0 所以，闭环系统稳定。 图5.46 开环奈奎斯特曲线 (2)开环传递函数含 个积分环节 型系统 绘制开环幅相曲线后，应从频率0+对应的点开始，逆时针补画 个半径无穷大的圆。 (a) P=0, N=0，Z=0， 由于 ,从 补画一个半径为无穷大的半园。 例5.15 P160 图5.48给出来两个含有积分环节的开环系统幅相 曲线，试判断系统的稳定性。 点逆时针 所以，闭环系统稳定。 图5.48 开环奈奎斯特曲线 (b) P=0, N=-1，Z=2， 由于 ,从 补画一个半径为无穷大的半园。 点逆时针 所以，闭环不系统稳定。 (c) P=1, N=-1/2， 由于 ,从 补画一个半径为无穷大的1/4园,虚线的终端落在负实轴上， 点逆时针 所以，闭环不系统稳定。 Z=1-2(-1/2)=2, 图5.48 开环奈奎斯特曲线 (3) 开环传递函数串联延迟环节的稳定性分析 例5.16 已知具有延迟环节的控制系统结构图如图5.47所 示，其中Gp(s)传递函数为 试分析其稳定性。 图5.49（a） 系统结构图 图5.49（b） 开环奈奎斯特曲线 解： 分别取 的奈奎斯特曲线，如图5.47（b） 所示，其中 当 和 时系统是稳定的， 时系统临界稳定的， 时系统不稳定。 实际螺旋线 例5.17 已知最小相位系统的开环奈奎斯特（幅相）曲线 该曲线与实轴的交点为A、B、C点，相应三点的频率为 试确定开环增益K的稳定范围。 K减小 解： 稳定范围： 5.6.2 在对数坐标图上应用奈奎斯特稳定性 P186 5.12（1～7） （1） P=0 Z=P-2N=2 闭环不系统稳定 （2） P=0 Z=P-2N=0 闭环系统稳定 （3） P=0 Z=P-2N=2 闭环不系统稳定 （4） P=0 Z=P-2N=0 闭环系统稳定 （5） P=