05第五章 频率响应法4.pptVIP

第五章 频域响应法 请看下页 * * 举例 a系统不稳定 (a) (b) b系统临界稳定 (-1,j0)为临界点 (c) (d) c、d系统稳定 幅相曲线越远离临界点，系统的稳定程度越好 幅值裕度又称增益裕度(Gain Margin) 相位角为-180°点频率为相位交界频率，记为 定义幅值裕度为 幅值裕度 对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大 倍，则系统将变为临界稳定状态。 的物理意义： 稳定工作的前提下，允许开环增益变化值特大。 若以分贝表示，则有 如果 幅值裕度为正值； 值越大，保证系统 如果 幅值裕度为负值； 表示系统是稳定。 表示系统是不稳定。 相位裕度又称相角裕度(Phase Margin) 设系统的截止频率为 定义相位裕度为 相位裕度的物理意义： 则系统将变为临界稳定。 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后 称为正相位裕度； 为了使最小相位系统稳定，相位裕度必须为正。在极坐标图上的临界稳定点为0分贝和 称为负相位裕度。 即： 度， 对于稳定的最小相位系统， 对于不稳定的最小相位系统， 正相位裕度 （a）稳定系统 -1 1 -1 1 负相位裕度 （b）不稳定系统 图5.53 幅相特性的幅值裕度与相位裕度 ＋ － 0 dB 正幅值裕度 正相位裕度 0 dB 负相位裕度 负幅值裕度 （a）稳定系统 （b）不稳定系统 图5.54 对数频率特性的幅值裕度与相位裕度 Kg Kg ＋ － 只用增益裕度和相位裕度，都不足以说明系统的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出这两个量。 幅值裕度和相位裕度小结： 控制系统的相位裕度和增益裕度是系统的极坐标图对(-1,j0)点靠近程度的度量。这两个裕度可以作为设计准则。 对于最小相位系统，只有当相位裕度和增益裕度都是正值时，系统才是稳定的。负的裕度表示系统不稳定。 适当的相位裕度和增益裕度可以防止系统中元件变化造成的影响，并且指明了频率值。 满足工程上控制系统的性能要求: 相位裕度: 增益裕度: P170 例5.23 已知单位负反馈二阶系统的开环传递函数为 试计算其相位裕量与阻尼比 的关系。 解： P170 例5.24 已知单位负反馈系统的开环传递 函数，试计算相位裕量和幅值裕量。 解： 画出Bode图，由图读出相位裕量和幅值裕量;辅助计算 转角频率处900 例 一单位反馈系统的开环传递函数为 ?K=1时系统的相位裕度和增益裕度。?要求通过增益K的调整，使系统的增益裕度20lgKg=20dB，相位裕度 解：? 即 ? ? 相位穿越频率 增益裕度 特殊算法 在 处的开环对数幅值为 根据K=1时的开环传递函数 相位裕度 增益穿越频率 截止频率 ? ? 由题意知 验证是否满足相位裕度的要求。 根据 的要求，则得： 能同时满足相位裕度和增益裕度的要求。 ? ? ? ? P187 5.15（1） P188 5.15（2） P188 5.16（1） P188 5.16（2） P188 5.19 P189 5.21 使用时，直接删除本页！ 精品课件，你值得拥有！ 精品课件，你值得拥有！ 使用时，直接删除本页！ 精品课件，你值得拥有！ 精品课件，你值得拥有！ * * *