MATLAB的使用方法(15页).docVIP

/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/application/Matlab%E7%9A%84%E4%BD%BF%E7%94%A8.html ??? 在本教程的制作中，主要是应用MATLAB的仿真功能对各例题的结果进行仿真，观察所设计的控制系统的输出、误差等。 MATLAB本身自带了很多的模型，这次所应用到的有以下一些： 以上模型的参数都可以改变。比如线性传递函数的描述方法是：将线性传递函数的分子和分母分别按s的降幂排列，然后将各项的系速以矩阵的形式描述。例如，线性传递函数 10/s(s+1)的描述方法为：分子（Numerator）----[10]、分母（Denominator）----[1 1 0]。 　 以下以例一中在单位加速度输入时的仿真为例说明MATLAB的使用方法。 步骤如下： ??? 1.进入 MATLAB命令窗口(Command Window)后，单击工具栏中的New Simulink Model图标 ， 进入仿真(Simulink)窗口。 ??? 2.从同时打开的Library窗口中选取组成框图所需的部件：零阶保持器、离散传递函数、线性传递函数、示波器、比较器。由于MATLAB没有提供加速度输入的模型，因此，要由速度输入和积分器组合而成。根据题目给出的条件和计算得出的控制器模型调整各环节的参数，设置如下：Ramp----Slope:1 Start time:0 initial output:0;Sum----List of signs:+-;Discrete Transfer Fcn----Numerator: [0.8154 -10-0Denominator: [1 -1.282 -0.436 0.718] Sample time:1; Zero-Order Hold----Sample time:1; Transfer Fcn----Numerator:[10] Denominator:[1 10]。合成后的框图如下 如果觉得各模型下的英文说明难以说明问题的话，还可以把它们改成中文，或隐藏，也可以在任一地方添加注释。 ??? 3.图上共设置了三个示波器，分别观察系统的输入、输出合误差。要观察这些信号，就要进行仿真，选择菜单项Simulation-Start 以开始仿真，听到扬声器发出“嘀”的一声，表示仿真结束，这时可以双击示波器来观察仿真结果。如果所现示的信号图不理想，还可以通过调整图的属性来达到很好的效果。单击属性按钮，便可设置y-轴的最大值(y-max)、最小值(y-min)、时间跨度(time-range)等参数，还可以将数据送给工作区(Save data to workspace)，为以后画多条曲线的合成图作准备。调整参数后的系统误差如下图所示(其他信号略) ??? 4.单独的看各个信号还不能很好地反映输入与输出之间的关系，还需将三个信号合在一幅图中进行观察，具体做法是：在各个示波器的属性中设置好输出数据到工作区的变量名（输出为output、输入为input、误差为error），然后回到命令窗口（Command Window），键入以下命令便可看到三个信号合在一起的图 plot(output(:,1),output(:,2),error(:,1),error(:,2),input(:,1),input(:,2)) 其中，plot命令中的各参数依次表示各条曲线的x轴和y轴，output(:,1)表示output变量第一列(1)中的所有元素(:)，如果想输出的图带有格子，可键入Grid on命令。由于输入与输出的差别集中在前两拍，因此还需调整仿真的停止时间以达到更好的效果，具体做法是：进入仿真窗口，选择菜单Simulation-Parameters，将参数Stop time设置为5.0，再次进行仿真、画图，最后得到的三个信号合一的图如左。. 　 要想将所画的以图片的形式保存，有两种方法，一是用抓图软件将其抓下来，另一种方法是用以下一组命令将其保存为 bmp文件ieo.bmp [x,map]=capture imwrite(x,map,ieo.bmp) 至此，便完成了整个仿真过程。 -1、基本运算与函数 在MATLAB下进行基本数学运算，只需将运算式直接打入提示号（）之後，并按入Enter键即可。例如： (5*2+1.3-0.8)*10/25 ans = 4.2000 MATLAB会将运算结果直接存入一变数ans，代表MATLAB运算後的答案 （Answer），并显示其数值於萤幕上。（为简便起见，在下述各例中，我 们不再印出MATLAB的提示号。）