高精度弧焊研究.docVIP

高精度弧焊整流器的研究 魏巍，蒲春华 摘要：此文章主要介绍了通过高精度输出控制方法，控制大功率场效应管整流器的工作。实验表明，这种控制模式能有效地提高能量供应系统的动、静态特性。并能减少焊接过程中的飞溅。此系统特别适用于机器人自动焊接的生产线上。它将直接推动焊接机器人的发展。 关键词：弧焊整流器，高精度，双闭环控制 0 介绍 自20世纪80年期起，人类对弧焊机器人的生产和应用越来越广泛。然而，在早期，研究者们都把大量的经历投入于提高机器人本身的控制系统上。事实上，很少有人着力于研究弧焊的电源方面。有些研究者认为通过内部电路来连接弧焊电源与机器人控制系统是可行的。但实验结果并非如此，虽然有时候他们能够工作良好，但无法充分发挥焊接机器人的优越性。由于上述原因，从20世纪20年代开始，很多国家开始着眼于弧焊电源的研究。利用整流元件来降低机器人的工作电压，提高机器人的工作效率。此文章讲述了利用IGBT来作为转换开关，研究弧焊机器人电源，并且提供了一种方法来提高内部电源向外部输出的能力。它能把电压或电流的变化控制在1%之内。此方法在稳定MIG/MAG，TIGHE 二阳气体保护焊，减少焊接过程中的飞溅，提高系统的动态性能特别重要。 1 高精度电源整流器的控制方法 为了获得稳定的输出控制系统，我们必须采用闭环控制方式。一个闭环控制系统包括电压反馈系统，电流反馈系统，以及电压和电流的双反馈系统。由于电源的工作波形没有规律，反馈的信号需经过精密处理。此类系统在一定工作电压范围内是非常精确的，但当网压波动发生大波动时，系统也将出现波动。系统的波动又将引起各电路动乱，这将导致电源的过电压或过电流，从而导致IGBT的损坏。而保护电路时无法保护这样的损坏。所以，此故障已成为大多数研究者的主要障碍。我们国家在整流焊接电源的应用方面主要受技术的影响。 本论文采用了现代控制理论的分析方法，目的在于转变焊接的支持系统，得到有稳定精确度的控制方法： 关于MIG/MAG焊接，当二氧化碳逸发成平面气流，我们应该用阴极反馈电压的控制方法，目前阴极反馈电压的控制方法是电压、电流双向反馈方法。这种方法被用作ZDT-500IGBF转换支持器。当电流在300-500A范围内变动的时候，输出电压的改变率能够达到低于1%的精确率。 当输出电压呈下降特性时，氩钨正在焊接，我们用电流阴极反馈，电压阳极的两重反馈控制理论，这种方法也被用作ZDT-500IGBF转换支持器。当电压在10-40V的范围内变动时，输出电流的改变率能够达到低于1%的精确率。由于双重反馈机制在焊接转换支持器中功能设计和应用。持续输出精确的电压和电流得到了改善，持续的精确度使得它等同于提供了直流稳定电压 2 电流、电压反馈控制对焊接特征的影响 2.1电流阴极反馈和电压阳极反馈呈下降特征的分析 为了得到下降特性的输出信号的内在原因，研究者总是利用电流阴极反馈控制方法。从能量供给动态特征的实验结果可以知道按下述方法电压阳极反馈能够提高能量供给的表现力。 2.1.1增加能量供给下降程度获取内在的性质 通过增加电压阳极反馈，能够供给的下降程度内在特征相应的增加了。如图（1）。这种效果是通过增加电压反馈得到的，如果电压的有效值合适，当能够输入载荷有所改变，例如，电流增大，电压下降，下降的的电压相应的使阳极反馈电压发生改变，从而输出脉冲宽度相应的发生改变。输出电流也会下降，输入能量能够得到不变的电流内在输出特性。由于电流在电弧焊接过程中引弧阶段长，我们做了很多对比实验来知道体现这种控制方法的主要特征的波形。从图2我们可以知道，好象电子形成短路然后形成电弧；能量输入的电流值保持不变，外部能量输入的转换能改变了很多，电流变动的时间也会很长，当然，机器人焊接常被用作薄片快速焊接中，它的焊接电流会严重影响焊接质量，所以我们应该适当的调节能量供应。 2.1.2增强系统的稳定性 由于引起正电荷的反馈系统，系统的反馈性可以通过提供外部电流来改善，关于控制理论中的单级负电荷反馈系统。如果要降低稳定状态的错误情况，我们就必须增加PID的调节时间，然而增加时间将会影响系统的动态反映。为了解决这个问题，必须增加调节器的差异性。通过引进D调节器将导致系统更大的波动，就好象在一定幅度内的速度调节。这种设计是假设电流、电压反馈系统的控制模式是为了调节稳定状态中小错误和快速动态系统中的不一致性。这种方法能使系统迅速反应，并且增强系统的稳定性。 2.1.3动态系统的特征 如图3所示，我们能看到当引进电流反馈系统后，电源显示了环形特征，并不影响整个电流的调节幅度。之后，我们得到了一个满意的动态特征。通过控制理论，可改善在电磁载荷作用下环形电流负反馈的动态特征。我们应该采用电压控制方法。由于输出反应器的电磁感应作用下，焊接电流不能跳动。因此，由焊接电