4.1直流伺服电机.pptVIP

2. 伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 两相感应伺服电动机 交流伺服电动机 三相感应伺服电动机 无刷永磁伺服电动机 直线伺服电动机 宽广的调速范围 机械特性和调节特性均为线性 无“自转”现象 快速响应。 此外，还要求伺服电动机的控制功率小、重量轻、体积小等。 3.1.2直流伺服电动机的控制方式和运行特性 控制方式 由 可知，改变电枢电压和改变励磁磁通都可以改变电动机的转速。 2．磁场控制 电枢绕组电压保持不变，改变励磁回路的电压。若电动机的负载转矩不变，当升高励磁电压时，励磁电流增加，主磁通增加，电机转速就降低；反之，转速升高。改变励磁电压的极性，电机转向随之改变。 尽管磁场控制也可达到控制转速大小和旋转方向的目的，但励磁电流和主磁通之间是非线性关系，且随着励磁电压的减小其机械特性变软，调节特性也是非线性的，故少用。 伺服电动机的运行特性包括机械特性和调节特性。 （1）n0、Tk、k的物理意义 理想空载转速n0：n0是电磁转矩Te=0时的转速，由于电机空载时Te= T0，电机的空载转速低于理想空载转速。 2. 调节特性 调节特性是指负载转矩不变时，电机转速与电枢电压之间的函数关系，即 。 由 得 （1） Ua0和k1的物理意义 始动电压Ua0： Ua0是电动机处在待动而又未动临界状态时的控制电压。 （2）总阻转矩对调节特性的影响 总阻转矩Ts变化时， ，斜率k1保持不变。因此对应于不同的总阻转矩 ，可以得到一组相互平行的调节特性。 1. 伺服电动机的概念 伺服电动机又称为执行电动机，其功能是把输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出。 3.1.1概述 3. 控制系统对伺服电动机的基本要求 3.1.1概述 1. 电枢控制 励磁磁通保持不变，改变电枢绕组的控制电压。当电动机的负载转矩不变时，升高电枢电压，电机的转速就升高；反之转速就降低。电枢电压等于零时，电机不转。电枢电压改变极性时，电机反转。 图1-1 电枢控制原理图 1. 机械特性 机械特性是指电枢电压等于常数时，转速与电磁转矩之间的函数关系，即 。 把 代入式 得 ，为理想空载转速； ，为直线的斜率。 运行特性 图 1-2 直流伺服电动机的机械特性 机械特性为一直线 运行特性 n0 -理想空载转速 Tk-堵转转矩 -直线斜率 堵转转矩Tk：Tk是转速n=0时的电磁转矩。 机械特性的斜率k ：斜率k前面的负号表示直线是下倾的。斜率k的大小直接表示了电动机电磁转矩变化所引起的转速变化程度。斜率k大，转矩变化时转速变化大，机械特性软。反之，斜率k小，机械特性就硬。 运行特性 （2）电枢电压对机械特性的影响 n0和Tk都与电枢电压成正比，而斜率k则与电枢电压无关。 对应于不同的电枢电压可以得到一组相互平行的机械特性曲线。 图 1-3 不同控制电压时的机械特性 直流伺服电动机由放大器供电时，放大器可以等效为一个电动势源与其内阻串联。内阻使直流伺服电动机的机械特性变软。 运行特性 为特性曲线的斜率； 为由负载阻转矩决定的常数。 运行特性 图1-4 直流伺服电动机的调节特性 调节特性为一上翘的直线。 运行特性 Ua0 –始动电压 K1 – 特性斜率 斜率k1： 是由电机本身参数决定的常数，与负载无关。 由 ，当n=0时，便可求得 由于 ，即负载转矩越大，始动电压越高。而且控制电压从0到Ua0一段范围内，电机不转动，故把此区域称为电动机的死区。 运行特性 3．直流伺服电动机低速运转的不稳定性 当电动机转速很低时，转速就不均匀，出现时快、时慢，甚至暂时停一下的现象，这种现象称为直流伺服电动机低速运转的不稳定性。 图1-5 不同负载时