5.机械工程控制基础(系统的频率特性分析).ppt

作业 5-2 5-3 （2）关于对数相频特性： 积分环节的为过-90o的水平线； 微分环节的为过90o的水平线； 惯性环节的为在0o～-90o范围内变化的对称于点 (ωT，-45o）的曲线； 导前环节（一阶微分）的为在0o～90o范围内变化的对称 于点(ωT ，450)的曲线； 振荡环节的为在0o～-180o范围内变化的对称于点 (ωn ，-90o)的曲线； 二阶微分环节的为在0o～180o范围内变化的对称于 点(ωn ，90o)的曲线。 解 系统的频率特性为 对数幅频特性： 对数相频特性： 根据上述两式在MATLAB中编程，其源代码如eg5_8.m: 运行程序，得到图示的对数幅频特性曲线。 5.3.3 利用MATLAB函数绘制Bode图 MATLAB提供了绘制系统Bode图的函数bode()， 其用法如下： Bode(A,B,C,D)：绘制系统的一组Bode图，它们是 针对连续状态空间系统[A,B,C,D]的每个输入的 Bode图，其中频率范围由函数自动选取，且在响应 快速变化的位置会自动采用更多采样点。 Bode(num,den)：绘制以连续时间多项式传递函数 表示的系统。 Bode(num,den,w)：利用指定的角频率矢量绘制系统 的Bode图。 当带输出变量[mag,pha,w]或[mag,pha]引用函数时， 可得到系统Bode图响应的幅值mag、相角pha、角频率 点w矢量，或只是返回幅值与相角。相角以度为单位， 幅值可转换为分贝单位： mag(dB)=20lg(mag)。 5.4 频率特性与时域响应的关系 对于二阶系统，其频域性能指标与时域指标之间存在 一定的数学关系。二阶系统的闭环传递函数为： (5－16) 系统的闭环幅频特性为： (5－18) 系统的闭环频率特性为： (5－17) 系统的闭环相频特性为： 二阶系统的谐振峰值Mr与时域超调量Mp之间的 关系为： （5－20） （5－21） （5－19） 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 1 2 3 4 ? = 0.05 ? = 0.15 ? = 0.20 ? = 0.25 ? = 0.30 ? = 0.40 ? = 0.50 ? = 0.707 ? = 1.00 ?/?n A(?) 补充 谐振现象（了解） 图5－12 [例5－7]的Nyquist图 5.3 Bode图示法 5.3.1 频率特性的对数坐标图 波德(Bode)图（对数频率特性图，包括对数幅频特性图和对数相频特性图） 对数幅频特性图 横坐标：以10为底的对数分度表示的角频率 单位 — rad/s或Hz 纵坐标：线性分度，表示幅值A(?)对数的20 倍，即： L(?)=20logA(?) 单位 — 分贝（dB） 特别： 当L(?)=0，输出幅值＝输入幅值； 当L(w)0时，输出幅值＞输入幅值(放大)； 当L(w)0时，输出幅值输入幅值(衰减)。 对数相频特性图 横坐标：与对数幅频特 性图相同。 纵坐标：线性分度， 频率特性的相角?(?) 单位 — 度(?) 当n个环节串联时： 对数幅频特性为： 对数相频特性为 （5－15） （5－13） （5－14） 几点说明 在对数频率特性图中，由于横坐标采用了对数分度，因此?=0 不可能在横坐标上表示出来，横坐标上表示的最低频率由所感兴趣的频率范围确定； 此外，横坐标一般只标注?的自然数值； 在对数频率特性图中，角频率? 变化的倍数往往比其变化的数值更有意义。为此通常采用频率比的概念：频率变化十倍的区间称为一个十倍频程，记为decade或简写为 dec；频率变化两倍的区间称为一个二倍频程，记为octave或简写为oct。它们也用作频率变化的单位。 通常用L(?)简记对数幅频特性，也称L(?) 为增益；用?(?)简记对数相频特性。 对数坐标的优点 幅值相乘、相除，变为相加，相减，简化作图； 对数坐标拓宽了图形所能表示的频率范围 可以注意到，频率变化10倍，在对数坐标上是等距的，等于一个单位。 1、比例环节 5.3.2 典型环节的Bode图 传递函数： G(s) = K 频率特性： G(j?) = K = Kej0 实频特性： P(?) = K 虚频特性： Q(?) = 0 对数幅频特性： L(?) = 20lgK 对数相频特性： ?(?) = 0 幅频特性： A(?) = K 相频特性： ?(?) = 0 根据上述两式在MATLAB中编程，其源代码如下： w=logspace(-1,1,1000); K=10 Lw=20*log10(K) phi_w=0 su