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第一章 自动控制系统基本概念 检测元件 对被测参数作出响应，把它转换为适合测量的物理量。如图1所示系统中，用孔板将流量转换为差压信号，用热电阻将温度转换为电(电阻)信号。 传感器 对检测元件输出的物理量信号作进一步信号转换，并对信号进行远传(远距离传送)。当传感器输出的信号为统一的标准信号(例0～10mA、4～20mA、0.02～0.1MPa等)时，这时的传感器就称为变送器。 显示仪表 是将检测结果以指针位移、数字、图象等形式，准确地指示、记录或储存，使操作人员能正确了解工艺操作情况和状态。如图1所示系统中的平衡电桥就属于显示记录仪表。 事故等级的划分标准： ?一般事故：指造成3人以下死亡，或10人以下重伤（包括急性工业中毒，下同），或1000万元以下直接经济损失的事故。 ?较大事故：指造成3人以上10人以下死亡，或10人以上50人以下重伤，或1000万元以上5000万元以下直接经济损失的事故。 ?重大事故：指造成10人以上30人以下死亡，或50人以上100人以下重伤，或5000万元以上1亿元以下直接经济损失的事故。 ?特大事故：指造成30人以上死亡，或100人以上重伤，或1亿元以上直接经济损失的事故。该事故由国务院组织调查 注：“以上”包括本数，“以下”不包括本数。 通过对各种自动化系统作用的介绍，我们更加清楚地知道：自动检测系统是获取生产过程中的“信息”，自动控制系统是对生产过程进行有效的“控制”，而自动控制系统离不开自动检测系统。 因此，自动检测系统与自动控制系统是本门课程要学习和掌握的重点。 二、检测元件及变送器（或传感器）的表示方法 四、仪表的功能符号与位号 用来表示控制流程图中仪表的功能及位置。 1、构成 由字母代号和数字编号两部分构成。 （1）字母代号（仪表的种类及功能） 由表示被测参数的第一位字母和表示功能的后继字母组成。 表示参数的字母：用大写形式，置于首位，见表5。 注意：修饰字母用小写，如Pd表示差压。 表示功能的字母：用大写形式表示，为后继字母，见表5。 如TI的含义为温度指示；TRC的含义为温度指示记录控制。注意：当一台仪表同时具有指示、记录功能时，只需标注字母代号“R”，不必标注“I”。 （2）数字编号 (仪表的位置) 由区域编号和回路编号组成。其中区域编号为数字编号的第一位数（用一位数字），表示车间、工段或装置等；回路编号为数字编号的后面的几位数字（一般为两位数），表示该区域同类参数的回路数。如 一、标注的原则 字母代号标注在仪表圆圈的上半部，数字编号标注在仪表圆圈的下半部。 二、标注示例 ③等幅振荡 等幅振荡介于稳定与不稳定之间，也认为是不稳定的过渡过程。 在等幅振荡过渡过程中，被控变量始终在给定值上下来回波动，工业生产中一般也不采用。 对于控制质量要求不高的场合，即被控变量允许在工艺许可的范围内波动时，才可采用。 返回节首页 二、控制系统的过渡过程 ④发散振荡 在发散振荡过渡过程中，被控变量逐渐偏离给定值，显然它是一种不稳定的过渡过程。 由于被控变量自始至终不能稳定下来，而且越来越偏离给定值，因此这种形式的过渡过程在工业生产中是绝不允许出现。 二、控制系统的过渡过程 返回节首页 在工业生产过程中，一般希望得到衰减振荡过渡过程，因而以衰减振荡过渡过程的形式来讨论控制系统的主要品质指标，如最大偏差、余差、衰减比… 过渡过程品质指标示意图 三、控制系统的主要品质指标 返回节首页 1、最大偏差或超调量 最大偏差（A）：过渡过程中被控变量偏离给定值的最大幅值。 衰减振荡过渡过程 最大偏差不能超出工艺规定的被控变量短暂偏离的最大值，否则会影响产品质量或引起事故。可见该品质指标是为了说明控制系统的可靠性而设立的。 超调量（B）：B=A－C （C为新稳态值），若C=0，则B=A。 返回节首页 三、控制系统的主要品质指标 2、余差（C）：过渡过程结束后被控变量的新稳态值与给定值之差。显然，它是为了说明控制系统的准确性而设立的。 3、衰减比（B ：B/）：振荡过程前后相邻两个波的峰值之比。用它可以判断振荡过程的衰减程度，可见，这是为了说明控制系统的稳定性而设立的。 习惯上以n ：1来表示。一般希望衰减比为4 ：1或10 ：1，在4 ：1的振荡过程中，被控变量在经过2个波后，就可以认为是稳定下来了。 返回节首页 三、控制系统的主要品质指标 4、振荡周期（T）/频率（f） 同向2个波峰或波谷之间的时间间隔，其倒数即为振荡频率。 5、过渡时间 系统受到干扰作用后达到新的平衡状态所经历的时间。 上述品质指标，在不同的系统中各有其重要性，相互之间既有矛盾又有联系，因而在实际应用中应分清主次、区别轻重，对生产过