嵌入式实验课-内核实验2(优先级反转).pptVIP

电子科技大学嵌入式软件工程中心 实验目的 掌握在基于优先级的可抢占嵌入式实时操系统的应用中，出现优先级反转现象的原理。 高优先级任务需要等待低优先级任务释放资源，而低优先级任务又正在等待中等优先级任务，这种现象就被称为优先级反转 。 优先级反转原理 共有3个应用任务TA0,TA1,TA2; 优先级: TA0TA1TA2; TA0和TA2互斥使用资源 mutex; TA2最先获得mutex。 实验设计 t1 t2 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11 7 优先级 6 5 t12 t13 1 0 1 0 2 2 2 1 2 t3 1 0 0 运行流程 #define OS_LOWEST_PRIO 　　9 /*任务优先级不可以大于9*/ #define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允许使用OSTaskCreate()*/ #define OS_MAX_TASKS 　　　4 /*最多可以创建4个任务*/ #define OS_TASK_STAT_EN 0 /* 禁止统计任务*/ 操作系统配置 #define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*设置每秒之内的时钟节拍数目*/ #define OS_SEM_EN 1 /*是否允许使用信号量功能*/ #define OS_MAX_EVENTS 1 /*最多可以有1个事件*/ 操作系统配置 OSTaskCreate（）：建立一个新任务 本实验中所用到的μC/OS-II相关函数 OSTimeDly（）：将一个任务延时若干个时钟节拍 OSSemCreate（）:建立并初始化一个信号量 OSSemPend（）:申请信号量 OSemPost（）:设置信号量 １、创建起始任务TaskStart OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 4); 源程序说明 TaskStart负责: 安装时钟中断服务例程 ucos_x86_idt_set_handler(0x20,(void *)OSTickISR,0x8e00); 初始化操作系统时钟 ucos_timer_init(); 创建应用任务 TaskStartCreateTasks(); 源程序说明 2、创建应用任务Task0、Task1、Task2 OSTaskCreate(Task0, (void *)TaskData[0], TaskStk[0][TASK_STK_SIZE - 1], 5); OSTaskCreate(Task1, (void *)TaskData[1], TaskStk[1][TASK_STK_SIZE - 1], 6); OSTaskCreate(Task2, (void *)TaskData[2], TaskStk[2][TASK_STK_SIZE - 1], 7); 源程序说明 void Task0 (void *pdata) { …… for (;;) { /* 无限循环 */ …… OSTimeDly(200); /* Delay 200 clock tick */ OSSemPend(mutex,0,err); /* Acquire mutex */ OSTimeDly(200); /* Delay 200 clock tick */ OSSemPost(mutex); /* Release mutex */ …… } } 3、应用任务 Task0功能：申请信号量mutex 源程序说明 Task1功能：中等优先级任务，抢占Task2的CPU void Task１ (void *pdata) { …… for (;;) { /* 无限循环 */