第2章被控过程的数学模型.pptVIP

* (2) 计算法 所谓计算法就是利用如图2-19所示阶跃响应 y(t)上两个点的数据去计算式（2-1）中的参数T和τ。 ① 计算增益K 如阶跃输入u(t)的变化幅值为 ，则增益K仍根据输入/输出稳态值的变化来计算，即 (2-25) 其中， 和 分别为输出y(t)的起始值和稳态值。 * ② 计算参数T和τ 首先需要把输出y(t)转换成它的无量纲形式 y*(t)，即 (2-26) 系统化为无量纲形式后，与式(2-1)所对应的传递函数可表示为 (2-27) 根据式(2-27)所示传递函数，可得其单位阶跃响应为 (2-28) * 式(2-27)中有两个参数即τ和 T。为了求取它们，必须先选取两个时刻t1和t2( )，然后从测试结果中读出t1和t2时刻的输出信号y*(t1)和y*(t2)，并根据式(2-28)写出下述联立方程 (2-29) 由式(2-29)可以解出 (2-30) * 为了计算方便，一般选取在t1和t2时刻的输出信号分别为 y*(tl)=0.39，y*(t2)=0.63，此时由式(2-30)可得 T=2(t2-t1)，τ=2t1-t2 (2-31) 其中，t1和t2可利用图2-20进 行确定。图2-20 用两点法确 定一阶对象参数。 利用式(2-31) 求取的参数 τ和T准确与否，可取另外两 个时刻进行校验。 两点法的特点是单凭两个孤立点的数据进行拟合，而不顾及整个测试曲线的形态。此外，两个特定点的选择也具有某种随意性，因此所得到的结果其可靠性也是值得怀疑的。 * 2）二阶或n阶惯性加纯迟延传递函数的确定 如果阶跃响应是一条如图2-19所示的 S形的单调曲线，且起始段明显有毫无变化的阶段，则它可以用式(2-2) 或式(2-3)所示的二阶或n阶惯性加纯迟延的传递函数去拟合。由于它们包含两个或n个一阶惯性环节，因此它们的拟合效果可能更好。 (1) 计算二阶传递函数的参数 ① 计算增益K 如阶跃输入u(t)的变化幅值为 ，则增益K仍根据输入/输出稳态值的变化来计算，即 (2-33) 其中， 和 分别为输出y(t)的起始值和稳态值。 * ② 计算纯迟延时间τ 纯迟延时间τ可根据阶跃响应曲线脱离起始的毫无反应的阶段开始出现变化的时刻确定，见图2-21。 ③ 计算时间常数T1和?T2 首先把截去纯迟延部分的输出y(t)转换成它的无量纲形式 y*(t)，即 (2-34) 阶跃响应截去纯迟延部分并已化为无量纲形式后，与式(2-2)所对应的传递函数可表示为 (2-35) * 根据式(2-35)所示传递函数，可得其单位阶跃响应为 (2-36) 根据式(2-36)就可以利用阶跃响应上两个点的数据[t1，y*(tl)]和[t2，y*(t2)]确定参数T1和 T2。 例如，可以取y*(tl)和y*(t2)分别等于0.4和0.8，从曲线上定出t1和?t2，如图2-21所示，就可得到下述联立方程 (2-37) * 将从图2-21中所得到的时刻t1和?t2代入式(2-37)中，便可得到时间常数T1和?T2。 图2-21 用两点法确定二阶对象参数 * (2) 确定传递函数的形式 当计算出传递函数的参数后，还需要根据时刻t1和?t2的比值，进一步确定传递函数的具体形式。 ① 当 时，系统可用二阶对象来表示，式（2-2）表示的二阶系统参数T1和 T2与t1和?t2的关系如下： (2-38) * ② 当 时 ，表示系统比较简单，它可用一阶对象来表示，此时相当于式（2-2）中的系统参数T2=0，且T1与t1和?t2的关系如下：