第二章 拉格朗日运动方程1.pptVIP

分析力学引言 1、分析力学产生的历史 2、矢量力学的困难 3、进行的探索研究工作 4、牛顿力学和分析力学的比较 分析力学产生的历史 时代的需要 十八世纪是资本主义蓬勃发展的时代，促进了科学的进一步发展。 具体说，大机器工业时代的发展,技术的发展要求找出迅速有效的普遍方法来解决在多种约束与外界作用下各种刚体、质点组，流体等的平衡与运动问题。 矢量力学不论是描写力或描写运动都遇到越来越多的困难。 矢量力学的困难 矢量力学采用力和动量这两种矢量函数为基础，实际解题计算不便,虽然分析问题较“直观”； 对物体系统，矢量力学力图单纯进行个别物体，个别时刻的全面的、详尽的、毫无遗漏的考虑，不便于从整体上考虑，难以根本解决问题。因为矢量力学在方法论上来看有片面性； 数学工具上，受欧氏几何坐标的限制。 进行的探索研究工作 出发点是寻找一种比牛顿定律更广泛适用的更简便的普遍原理，因此出现了许多原理，如虚功原理，达朗贝尔原理，最小作用原理、哈密顿原理等等; 最基本的概念是广泛的适用于各种运动形式的“能量”与“功函数”这两种标量函数（以后发展为拉氏函数L和哈密顿函数H ）来代替; 对系统进行整体研究，由此便从虚功原理、最小作用原理发展为数学上的变分办法，并且由于引入了广义坐标和纯代数方法等，形成了一套独特有效的“分析方法”; 分析力学的基本理论体系，可以分为微分形式和积分形式。 牛顿力学和分析力学的比较 牛顿力学（Newtonian Mechanics） 1.以质点为对象； 2着眼于力的概念； 3用欧氏几何坐标描述整个力学系统的位形； 4质点系受约束时，要考虑约束力的作用； 5多采用直观的几何方法，解决简单问题。 分析力学（Analytical Mechanics） 1.以整个力学系统为对象； 2着眼于能量的概念； 3用广义坐标描述整个力学系统的位形； 4力学系统受理想约束时，可以不考虑约束力的作用； 5多采用抽象的分析方法，解决复杂问题。可用于量子力学。 在半径为R的球面上质点运动，r-R=0若取直角坐标系，则写为x2+ y2 + z2 - R2=0 若约束球面的半径随时间匀速增加，即 * 常见的经典力学分类： 任何物理量都可以作为广义坐标。，把抽象的物理量变成为直观的坐标 双面约束/单面约束＝固执／非固执 稳定约束/不稳定约束＝定常／非定常 对于完整力学系，独立坐标的个数等于系统的自由度数 1.约束constraint 力学系中大多数物体的运动都受到周围物体的限制，不能任意运动，这种质点系称为非自由质点系。 限制非自由质点系运动的条件称为约束。 图示曲柄OA受到铰链O的约束，只能绕O转动； 滑动B受到滑道的约束只能沿滑道运动； 连杆AB又使曲柄和滑块间的AB距离保持不变。 §2.1.1 约束、自由度和广义坐标 从受力分析的角度看：约束对被约束的物体施加约束反力； 从运动的角度看：约束对被约束的质点系的运动强加了某种限制条件； 非自由质点系最常见的约束是限制其中各质点的位移关系，这种约束称为几何约束。 限制质点系位移的几何约束可用相应的约束方程描述； 细杆连接的质点在平面内的运动： 约束方程x2+y2=l2 直线上滑块的运动： 约束方程y=0 R R+vt 则约束方程为： 如半径为R的匀质圆盘在粗糙平面上沿一直线无滑动地滚动，则着地点速度为0，约束方程可写为 ? c 质点在固定曲面上的运动： 约束方程F(x,y,z)=0 约束的分类 几何约束：不显含速度 运动约束（微分约束）：显含速度 可积分/不可积分的微分约束：能否利用动力学方程就可积分成不含微分的有限形式。 完整约束（Holonomic constraint）：几何约束和可积分的微分约束。 不完整约束：不可积分的微分约束。 稳定约束/不稳定约束：是否显含时间t。 双面约束/单面约束：是否用等式表示。 我们把这些能完全确定质点系位置的独立变量称为该质点系的广义坐标。 自由度和广义坐标 一个由n个质点组成的质点系，每个质点在空间有3个坐标，n个质点共有3n个坐标。 若有s个完整约束加在该质点系上，则确定质点系位置只要有3n-s个独立参数。 质点系有：N=3n-s个独立自由度，也有N个广义坐标。 描述力学系的位置的独立变量个数为自由度 （degree of freedom） 如图平面摆长为l，是一个质点的平面质点系，自由度为2 有一个约束方程： 该质点系自由度数为：2-1=1,可以用一个独立参数ψ表示。 若具有n个质点的质点系，如果质点mi的坐标以xi、yi、zi表示，则对此质点系一般形式的约束方程为： 即此质点系有s个约束方程，约束限制质点的位置和运动速度，约束条件随时间而变化，含有时间t。 其中 表示坐标对时间的导