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堆叠钢材自动打包机控制系统设计 柳娟*,陈曦,胡昕彤,林义煌,仇存凯 (厦门大学 物理与机电工程学院机电工程系 福建 厦门 361005) 摘要：针对堆叠钢材质量重、体积大、翻转难的特点，以西门子S7-200系列PLC和Weinview触摸屏为核心设计了原位自动打包自动控制系统。开发PLC和触摸屏控制程序，实现了打包规格和电机速度等工艺参数的在线设置，完成自动打包、手动调试、报警保护和故障诊断等系统功能，开发设计4路频率独立可调的脉冲发生电路，作为电机通用驱动板。所设计系统可以在1分钟之内对尺寸400mm×600mm×800mm~600mm×800mm×2000mm、重量为1~3t的堆叠钢材完成自动打包，提高了生产效率。 关键词：PLC；触摸屏； 自动打包机；堆叠钢材；自动控制系统 中图分类号： 文献标识码：A 堆叠钢材质量重、体积大，只能在原地用裹包棒和裹包板来进行打包。相比于翻转打包机，原位打包机打包动作与执行部件较多，且各个动作之间有严格、复杂的逻辑与顺序关系；并且每个动作皆需要有自动和手动两种控制方法可供选择，以方便控制的调试。 本系统设计的自动打包机示意图与打包流程示意图如图1所示；系统构架示意表如表1所示。 打包方案为电机Z1先上升，推动裹包棒1、2向上运动，将牛皮纸沿物体两侧搂起，如图1（c）中的一所示；到位后电机X1、X2相向运动，水平推动裹包棒1、2往中心运动，将两侧牛皮纸折角90°后沿物体上表面裹包，如图1（c）中的二所示，到位后退回限位；紧接着电机Z1下降到原位。汽缸Z1、Z2伸出，将两侧裹包板1、2同时往中心运动，对两头的牛皮纸的下半部分进行封口折叠，如图1（c）中的三所示；然后汽缸Z3、Z4伸出，对两头的牛皮纸的上半部分进行封口折叠，如图1（c）中的四所示；然后请汽缸Z5伸出，汽缸Z1-Z4缩回，汽缸X1、X2伸出，进行两头封口的左三角折叠，如图1（c）中的五所示；最后汽缸X3、X4伸出，进行两头封口的右三角折叠，如图1（c）中的六所示；待汽缸X1-X5、Z5缩回后电机X1、X2复位。 控制系统的控制方案图如图2所示，系统要完成全自动打包、手动调试、参数设置、故障保护等功能。整个系统的输入有气缸的到位开关、电机的限位开关和安全位置开关，输出有步进电机的启停、方向信号和电磁阀的控制信号。 图1 堆叠钢材自动打包机与打包流程示意图 Fig.1 Schematic diagram of the automatic packer of the stacked steel and flow diagram of packing (a)堆叠钢材自动打包机示意图 (b)侧视图 (c)打包流程示意图 表1系统构架示意表 Tab.1 Table of system architecture 图(a)(b)中序号 执行部件 所完成动作 所对应图(c)中序号 1 电机Z1 控制电机X1、X2的升降 动作一 2、3 电机X1、X2 控制裹包棒1、2 动作二 4-7 电机Y1-Y4 调剂规格大小 8、9 汽缸Z1、Z2 控制裹包板1、2 动作三 10、11 汽缸Z3、Z4 控制裹包板3、4 动作四 12、13 汽缸X1、X2 控制裹包板5、6 动作五 14 汽缸Z5 控制汽缸X1、X2的升降 15、16 汽缸X3、X4 控制裹包棒3、4 动作六 17 汽缸Z6 控制胶带的升降 图2 控制系统控制方案 Fig.2 The control scheme of the control system 2 控制系统通用电机驱动板设计 本设计的打包过程需要7个步进电机，而步进电机是由脉冲控制的[9]。所以控制7个步进电机共需要7个脉冲，但是PLC的高速脉冲输出只有2路[10]，远远小于我们所需要的7路脉冲，针对此项功能，需要设计一块适用于多轴系统的通用电机驱动板，发出4路独立脉冲，输出脉冲频率0-30kHz可调，数字量和模拟量兼可控制，还可以控制电机的方向。 2.1 电路原理设计 通用电机驱动板的原理图共分为4个模块,如图3所示：DA转换模块用DA转换芯片AD7801实现[11,12]；控制方式选择模块用单刀双掷开关ADG884和拨码开关实现；脉冲发生模块用波形发生芯片ICL8038实现；脉冲转换模块用高速光耦HCPL4502实现[12]。 (b) (c) (d) 图3电机驱动板原理图 Fig.3 Schematic of the motor driver board (a)DA转换模块 (b)控制方式选择模块 (c)脉冲发生模块 (d)脉冲转换模