机械动力学-9.ppt

3 系统动力学矩阵的组集 在第八章中已经介绍过进行系统矩阵组集的原理。由于单元、节点和广义坐标均由左向右排列编号，图9.4.1所示的轴，其四个单元的质量矩阵在系统质量矩阵中的配置如图所示。 这一组集过程由于其规律性，便于用计算机程序自动完成。第i个单元的左、右节点编号i、i+1，因而它的4个单元广义坐标u1、u2、u3、u4就是系统广义坐标U2i-1、U2i、 U2i+1、U2i+2。这样，就应当将第2i-1列到第2i+2列上去。按这一方法可逐一地将各个单元的质量矩阵都组集到系统质量矩阵中去。系统刚度矩阵也按同样方法组集。 4．支承条件的处理 由于在划分单元时，总是将支承点取为节点，因而支承点处也设有两个广义坐标。由于假定支承处有横向位移，刚体运动的自由度未能消除。这样，按上面的方法组集起来的刚度矩阵是奇异的。当有刚体运动的自由度存在时，存在零值固有频率，所以应消除刚度矩阵的奇异性。这可以通过对支承条件进行处理来完成。 当支承点处理为刚性铰链时，横向位移被约束，因而这个广义坐标就可以不设置。当支承点的节点号为j，则广义坐标U2j-1可以去点，相应的系统动力学矩阵M、K中的第2j-1行、第2j-1列的全部元素均可去掉。若轴有两个这样的支承，则系统矩阵由Nu阶降为Nu-2阶。 当支承为弹性时，则该支承处有一支承反力为-kjU2j-1，kj为支承的刚度系数。为此可在总刚度矩阵的第2j-1行、第2j-1列元素K2j-1，2j-1上加一个kj即可。 二、临界转速计算 在组集完系统动力学矩阵以后，可求解如下特征值问题： 而得到各阶固有频率ωj(j=1，2，3···)，单位为rad/s。用有限元法求出的高阶固有频率精度较差，而我们实际上也只对前几阶，尤其是第一阶固有频率感兴趣。 临界转速nc应根据第一阶固有频率进行折算 轴的工作转速应远离临界转速，如工作转速不能改变，就需改变轴的几何尺寸和结构来改变临界转速。 §9.5 转子动力学概述 第九章 轴和轴系的振动 轴是机械中常见零件之一。因为绝大多数轴类零件呈细长形状，柔度较大，固有频率低；而且机械的高速化，首先导致处于传动系统的高速端的轴高速运转。因而，轴和轴系的振动是最早引起人们注意的弹性动力学问题。 轴和轴系在工作时主要会产生两类振动：横向振动和扭转振动。 1.轴的横向振动：轴在转动时，其质心会偏离回转轴线。 产生原因： 1)材质不均与制造误差产生的偏离。 2)动态下的弹性变形。 临界转速：产生横向振动共振现象时的工作转速称为轴的。当机械转速通过或接近临界转速时，会发生强烈振动使机器工作质量严重降低，甚至发生损坏。为避免强烈的横向振动，设计人员应计算轴的临界转速，并使工作转速远离临界转速；如工作转速不能改变，就需改变轴的几何尺寸和机构，来改变临界转速。 §9.1 概述 §9.1 概述 2.轴和轴系的扭转振动 传动轴系中受到变化的力矩的作用时产生的振动称为扭转振动。一方面，外力矩本身会具有周期性变化的特性。另一方面，当系统内有齿轮传动时，轮齿间的冲击会产生周期性变化的冲击力矩，作用于整个系统。 在轴的振动问题中，多数情况下只要求算出固有频率，而不进行振动相应分析。 求解固有频率的方法： 1)特征值法 2)传递矩阵法 本章中，对扭转振动和横向振动都介绍用集中质量模型和传递矩阵法相结合的方法，此外对横向振动还介绍有限元模型和特征值方法。 §9.2 轴系的扭转振动固有频率计算 一、轴系扭转振动的力学模型 如图所示，取I为等效构件。将系统中各轴上的惯性、弹性、力矩和角位移都折算到等效构件上去，用等效构件上的等效量来代替，即可得到如图b的力学模型。 等效刚度根据等效弹簧的变形能与原来轴上的变形能相等的原则来确定。 1、等效刚度 （1）等截面轴的扭转刚度系数 由材料力学可知： （2）阶梯轴的等效刚度系数 阶梯轴相当于串联的扭转弹簧（如图）。各段轴的刚度k1、k2可用上式计算，等效刚度系数ke可用下式导出： §9.2 轴系的扭转振动固有频率计算 一、轴系扭转振动的力学模型 如图所示，取I为等效构件。将系统中各轴上的惯性、弹性、力矩和角位移都折算到等效构件上去，用等效构件上的等效量来代替，即可得到如图b的力学模型。 （3）刚度由一轴向另一轴的折算 令传动比i为从动轴Ⅱ的转速与主动轴Ⅰ的转速之比 式中， 和 分别为相啮合的一对从动轮和主动轮的齿数。 2、串联传动系统的力学模型 二、求固有频率的传递矩阵法 1、状态变量 将第i段轴和第i个盘取出来，单元的两端仍称为节点。每个节点处可用该处的力矩和转角来反映该节点的运动与受力状态，称