自动控制原理传递函数.ppt

gsb gsb 第二节 传递函数 一、传递函数的基本概念 [例2-1]：RLC串联电路 传递函数的定义： 系统初始条件为零时，输出变量的拉普拉斯变换与输入变量的拉普拉斯变换之比，称为系统的传递函数。 记做： [例1]求电枢控制式直流电动机的传递函数。 [例2] 求下图的传递函数： 用复数阻抗法求电网络的传递函数 复数阻抗：电气元件两端的电压相量与流过元件的电流相量之比，称为该元件的复数阻抗。 （1）电阻的复数阻抗推导： 假设电流为： 相量形式： 则电压是 ； 则相应的复数阻抗为 （2）电感负载的复数阻抗 电流： ， 电压： 复数阻抗为： 补充： 复数的几种表示形式 1. 代数形式： 2. 三角形式： 欧拉公式： 从而有 3. 指数形式： 4. 极坐标形式： [例2] 求下图的传递函数(复数阻抗法)： 三、关于传递函数的几点说明 [传递函数的几种表达形式]： 四、典型环节及其传递函数 （二）积分环节： （三）惯性环节 （四）振荡环节 小结 作业 P56： 2－1（b，c），2－3，2－4 延迟环节 （六）延迟环节：又称时滞，时延环节。它的输出是经过一个延迟时间后，完全复现输入信号。 如右图所示。 其传递函数为： 延迟环节是一个非线性的超越函数，所以有延迟的系统是很难分析和控制的。为简单起见，化简如下： 或 x(t) t y(t) t （七）其他环节：还有一些环节如 等， 它们的极点在s平面的右半平面，我们以后会看到，这种环节是不稳定的。称为不稳定环节。 其他环节 传递函数的基本概念； 传递函数的列写（由微分方程和系统原理图出发）； 典型环节及其传递函数（单位阶跃响应及其零极点分布）。 * * 主要内容： 1.传递函数的定义； 2.求法：i）利用微分方程描述，由拉氏变换得到； ii）复数阻抗法； 3.典型环节的传递函数。 传递函数的基本概念 复习拉氏变换 一个函数可以进行拉普拉斯变换的充分条件是： 1. t<0时，f(t)=0(因果系统）； 2. t>=0时，f(t)分段连续； 3. 控制系统的微分方程 输入 输出 L R C i 列出微分方程为： 两边取拉普拉斯变换： U(s) Y(s) G(s) 传递函数是经典控制理论中最重要的数学模型之一。利用传递函数，可以： 不必求解微分方程就可以研究零初始条件系统在输入作用下的动态过程。 了解系统参数或结构变化时系统动态过程的影响 --分析 可以对系统性能的要求转化为对传递函数的要求---综合 传递函数的基本概念 为常系数 设系统或元件的微分方程为： 将上式求拉氏变化，得(令初始值为零） 称为环节的传递函数 一般的： 传递函数的基本概念 例１ [解]已知电枢控制式直流电动机的微分方程为： 方程两边求拉氏变换为： 令 ，得转速对电枢电压的传递函数： 令 ，得转速对负载力矩的传递函数： 最后利用叠加原理得转速表示为： 传递函数的基本概念 例2 ⑴线性性质： ⑵微分定理： ⑶积分定理：（设初值为零） ⑷时滞定理： ⑸初值定理： 复习拉氏变换 ②性质： ⑹终值定理： ⑺卷积定理： ③常用函数的拉氏变换： 单位阶跃函数： 单位脉冲函数： 单位斜坡函数： 单位抛物线函数： 正弦函数： 其他函数可以查阅相关表格获得。 复习拉氏变换 传递函数的基本概念 例2 传递函数的基本概念 传递函数的概念适用于线性定常系统. 传递函数中各项系数的值完全取决于系统的结构和参数,并且与微分方程中各导数项的系数一一对应,是一种动态数学模型。 传递函数仅与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关。只反映了输入和输出之间的关系，不反映中间变量的关系。 传递函数是s的有理分式. 对实际系统而言, 分母的阶次n 大于或等于分子的 阶次m , 此时称为n阶系统。 传递函数的概念主要适用于单输入单输出系统。若系统有多个输入信号，在求传递函数时，除了一个有关的输入外，其它的输入量一概视为零。 传递函数忽略了初始条件的影响