原创力文档- 1、本文档共3页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
ADAMS和Matlab交互仿真的机械臂定位控制殷翔,adamsmatlab联合仿真,matlab机械臂仿真,adamsmatlab,matlab仿真,matlab仿真实例,matlabsimulink仿真,matlab电路仿真,matlabpid仿真程序,模糊控制matlab仿真
( )
第 26 卷第 4 期 长 春 工 业 大 学 学 报 自然科学版 Vol26 ,No . 4
2005 年 12 月 J ournal of Changchun U niver sit y of Techonology (Nat ural Science Edition) Dec2005
文章编号 : (2005)
ADAMS 和 Matlab 交互仿真的机械臂定位控制
殷 翔 , 董正筑 , 王继燕
( 中国矿业大学 理学院 , 江苏 徐州 22 1008)
摘 要 : 运用虚拟样机软件 ADA M S 和数值计算软件 Matlab 建立交互式仿真系统 ,并采用比例微分控制法
(p roportional derivative ,简称 PD) 对二阶机械臂进行定位控制模拟 。实验证明 ,使用 ADA M S 和 Matlab 交互
式仿真系统将机械系统动力学建模和控制系统分离 ,可以避免传统机械控制的复杂性 ,为机械系统控制研究
提供了方便 。
关键词 : ADA M S ; Matlab ; 定位控制 ; 比例微分控制 ; 机械臂
中图分类号 : TP39 1. 9 文献标识码 : A
更有效地解决机械系统控制问题 。
0 引 言
1 数值实验实施过程
机械工程中的虚拟样机技术又称为机械系统
动态仿真技术 , 是 CA E 发展 的一个主要分支 。 使用 ADA M S 和 Matlab 交互式仿真系统 ,
采用该项技术 ,工程师可在计算机上建立样机模 (
并采用比例微分控制法 p rop ortional derivative ,
型 ,对模型进行各种动态性能分析 ,改进样机设计 [ 1 ]
简称 PD) 对二阶机械臂进行定位控制 。二阶机
参数 ,从而得到最优的设计方案 。
械臂模型简图如图 1 所示 。
虚拟样机技术在工程中的应用是通过界面友
好 、功能强大 、性能稳定的商品化虚拟样机软件实
现的。国外虚拟样机技术软件的商品化过程早已
完成 。其中 ,美国 M SC 公司出产的机械系统动
力学分析软件 ADA M S 最具代表性 。
ADA M S ( A uto mat ed Dynamic A naly si s of
Mechanical Sy st em s) 使用交互式图形环境 ,创建
完全参数化的机械系统几何模型 ,其求解器采用
多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程法 ,可
对虚拟机械系统进行静力学 、运动学和动力学分 图 1 机械臂模型简图
析 。 图中 ,臂 1 和大地铰结 ,臂 1 与臂 2 相铰结 。
在现代机械工程中 ,机电一体化产品的设计 T τ
机械臂控制量为角度向量 ,q = [ q , q ] ,输入 =
文档评论（0）