一种新型五自由度溷联机床的运动及仿真分析.pdfVIP

维普资讯 2005年第5期 ·设计与研究 · 文章编号：1001—2265(2005)05一O023—03 一 种新型五 自由度混联机床的运动及仿真分析 王冰’，高峰 ，运红丽 ，彭斌彬4，岳义 (1．华北航天工业学院 机械工程系，河北 廊坊 065000；2．上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200030；3．燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 066004；4．北京航空航天大学 机器人研究所，北京 100083) 摘要：提出用两个二 自由度并联机构相串联而成的混联机构作为主进给机构，外加一维运动的工作平台使之能实现五坐标 数控加工的一种新型混联机床。其具有结构简单、易于控制的特点。对其机构进行了描述，应用螺旋理论分析了球形五杆 机构的运动螺旋及其反螺旋，在此基础上求得其 自由度；分析了该混联机床封闭的运动学正反解，用数值方法对其正确性 进行了验证；并在此基础上以VisualC++为平台，利用OpenGL对其运动进行了仿真，对设计思想及设计细节进行了验证， 为样机审l造提供了可靠保证。 关键词：混联机床；并联机构；位姿分析；运动学仿真 中图分类号：TG5 文献标识码：A 田IeAnalyses0fKinemalicsandKinemaliesSimulation0faNew Typed5．D0FlHybridMachine WANGBing，GAOFeng2，YUNHong-li，PENGBin—bin4，YUEYij (1．Dept．ofMech．Eng．，NorthChinaInstituteofAstronauticEngineering，HebeiLangfang065000，China；2． SchoolMechanicalEngineering，ShnaghaijiaotongUnirersity，Shnahgai200030，China) Abstract：Aconfigurationofanewtypedhybridlnachinetoolispropo~ inthispaperwhichtakeanewhybridmechanismcombinedwith two2-DOFparallelmcehanism ashtemainfeedingmechanism andhteassistanceoftwo-waymovingworktabletoachievefive-coordinates numericalocntrollde machining ．Ithashtecharactersofuncouplde nadcontroleasily．Themcehanims isdescribednadbasedonhteSCI~W theory，htekinema ticscharacteristicsofhtefiv-ebarsphedcalparallelmcehanism areanalyzedincludinghtekinema ticsscTew，reverse screwnaddegreeoffreedom．Closed-form solutionaleanaIvzedofrboht inversenaddirectkinemafiCSnadexaminde nadceaifide bynumer． iealmehtod．Basedonhteabove，htekinema ticsofhtehybridma chinetoolaresimulatde byusing OpenGLbasedonVisualC++ ，os hte ideaanddetailsofthedesignaletestde ．3hisresearchlaysthefoundationofrmanufacturing hteprototypeofhtehybridma chinetoo1． Keywords：hybridma chinetool；parallelmcehanism；analysesofloeatio