一种新型快速的机器人三维图形仿真建模方法.pdfVIP

年 月 中国制造业信息化 第 卷 第 期 !##$ # -S # !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 一种新型快速的机器人三维图形仿真建模方法 姚智斌 （江苏省国信集团，江苏 南京 ） !###$ 摘要：以%’%()*+,-.机器人为原型，在-/+%(.中进行机器人各部件的实体建模，编制 了 导入 模型文件的接口软件。借助 图形库，使用 编制 1234 -/+%(. 1234 ,56789:;;=# 0 0 了 机器人的图形仿真和控制软件。这种方法在 机上可以快速建模并满足仿真形 %’%() : 象逼真的要求。 关键词： ； ；图形仿真和控制；建模 -/+%(. 1234 0 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） !#$# % ’()*’’)++,+*+’*+# 对机器人进行真实感的三维图形仿真，是机器人实现人机 物体的表面细节。 交互控制的关键技术。现有的方法有采用专用仿真软件库的机 位图显示和图像增强。 除了基本的复制和像素 2@ 1234 0 器人三维图形仿真，也有采用传统的:;;语言进行三维图形 读写外，还提供了反走样、融合、雾化等特殊图像效果处理。 仿真，前者虽然具有逼真的三维真实感，但是造价昂贵，且大多 双缓冲技术（ ），即前台缓冲和后台缓冲。 @ /C7L91B7MM1D52 3 J 工作在图形工作站上；后者虽然成本低，编程灵活，但是图形功 后台缓冲绘制场景、生成画面，前台缓冲显示后台缓冲已画好的 能不够强大，且真实感不高。为了快速简便地实现具有良好的 画面。双缓冲技术可用于生成平滑的动画。 人机交互能力和真实感的三维机器人图形仿真，本文提出了一 种在 ,56789:; ; =#编程环境下，使用动画制作软件 -/+ ) 机器人的仿真建模 %(.和三维图形软件库 1234的三维机器人图形仿真方法。 0 由于要实现对仿真机器人的交互式控制，使其能够产生运 利用该方法对%’%()机器人进行了三维图形绘制，完成了 动，因此不能对 %’%() 机器人进行整体建模，而是根据 机器人抓球任务的控制仿真。 %’%()机器人的自由度，将其在运动关节处进行拆分，采 取各个部分局部建模。利用 1234进行仿真建模主要有以下