多输入多输出非线性系统自适应H-%2c∞-跟踪控制.pdfVIP

羔 99主203 叫川大学坝J‘学位论艾 多输入多输出非线性系统的自适应H。跟踪控制 控制理论与控制工程 专业 研究生 于琨 指导老师 刘玉生 在实际中，我们所遇到的人多数都是非线性系统，并且由于各种原因大都带 有一定的不确定性，所以，非线性不确定系统的鲁棒跟踪控制是控制领域的一 个重要课题。近十多年来，在含外部扰动的线性和非线性控制系统中，H。最优 控制被广泛地应用于研究系统的鲁棒性以及削减外部扰动的影Ⅱ向。H，控制的非 线性推广得到了国际国内众多专家学者的高度关注，各种反馈控制课题得到长 足发展，并取得了一些重要的研究成果。但是，在这些传统的E。脒踪控制中， 系统模型必须是已知的。如果系统模型含有较大的不确定性，传统的巩跟踪控 制就会遇到另外的一些网难。因此，为了解决带参数不确定性和外部扰动的非 线性系统所遇到的问题，必须要在单纯的H。跟踪控制中加入另外的方法。 与此同时，人们对实际系统进行控制研究时， 方面由F-种种原因无法得 到系统的准确模型，或者无法使模型精确化；另一方面为了研究的方便，常常 将系统简化处理，选择比较简单的降阶模穆，从而导致系统部分动态特性的丢 失，这部分不确定性就是我们通常所说的未建模动态。未建模动态几乎存存于 任伺实际系统中，如果忽略掉未建模动态，在较为理想的情况下设计的控制器 应用于实际系统时，其控制效果往往是不尽如人意的，有时甚至会使系统不稳 定。为了能将针对模型殴计的控制器更好地运用于实际系统，在进行控制器设 计时，考虑未建模动态是非常必要的。 现在，越来越多的学者致力于非线性系统的自适应以控制的研究，由f非 线性系统一般都比较复杂，所以F{前的研究大多集中于币输入单输出非线性系 统，对于多输入多输出非线性系统的研究相刈较少。但实际上，许多实际系统 都是多输入多输m的，比如机器人、电机、飞行装备等等。所以，多输入多输 出非线性系统的研究是一个非常重要的课题。 本文针对一类，1‘泛的多输入多输出非线性系统，考虑了未建模动态和有界 扰动，提出了一种带变结构构造算法的自适应H。跟踪控制算法。综合运用非线 性乒L跟踪控制方法、变结构构造方法以及自适应控制技术，构造了一个混合白 适应鲁棒跟踪控制器。本文所提出的算法，不必估计参数，不需要求解复杂的 算法得出的自适应巩跟踪控制器能保证渐进的跟踪性能，闭环系统的所有信号 和状态都是有界的，输出跟踪误差一致最终有界，^0跟踪性能也能很好实现。 因此，相对于传统的H。跟踪控制设计，本文的乒L跟踪控制算法由于加入了自 适应控制技术和变结构构造技术，能够适用于更广泛的一类带高度不确定性的 多输入多输出非线性系统。另‘方面，存有界扰动的情况下，因为融入了非线 性H。控制理论，本文的自适应鲁棒控制算法比现在已有的自适应鲁棒算法能更 好地实现H，跟踪性能。 关键词：未建模动态多输入多输出 非线性 自适应鲁棒性 H。控制 李亚普诺犬稳定性 『i ¨川人学域I学化论文 ControIofMuIti AdaptiveTracking pIeInput goo NonIinear MuItiPIeOutput Systems andControl Major：ControlTheory Engineering GraduateYuKun Advi sorLiu Yusheng Sincemostofthe