五轴机械手控制设计.pdfVIP

机机电工程技术电工程技术 年第年第 卷第卷第 期期 测控技术 3939 0606 五轴机械手控制设计 赵华军 （广州铁路职业技术学院， 广东广州 510430 ） 摘要： 设计了一个五轴机械手控制系统， 详细介绍了机械手控制设备的选型和接线要点、 变频器控制三相异步电动机的参数设置、 PLC 控制伺服电机的控制程序的编写要点等。 关键词： 机械手； PLC ； 变频器； 伺服电机 中图分类号： TP273 文献标识码： A 文章编号： 1009－9492 (2010) 06－0039－03 1 引言 随着自动化程度的提高， 一般生产过程逐渐以机械设 备代替人力完成。 模仿人手臂动作， 按照预定的程序和动 作要求来实现抓取和搬运工作的自动化设备—— 机械手在 工业生产过程中的的应用也越来越广泛， 它能在有害环境 下操作、 可代替人的繁重劳动， 从而实现生产的机械化和 自动化， 保护人身安全。 目前机械手广泛应用于机械制造、 冶金、 电子、 轻工和原子能等部门 ［1－2］ 。 可编程控制器 （PLC ） 由于其具有的高可靠性、 编程方便、 易于使用和修 改、 易于扩展和维护、 环境要求低、 体积小巧、 安装测试 方便等性能在工业控制中有着广泛的应用。 本文利用伺服 电机、 气动装置、 PLC 等共同实现机械手通过旋转换位将 工件从一个地方搬运到另一个地方， 并且实现工件的堆叠。 2 控制要求 图1 五轴机械手结构图 机械手结构如图 ， 其设计控制要求如下： 1 （ ） 机械手水平移动 轴前伸一定长度后 （根据工件 3 控制思路 1 U （ ） 系统在水平移动 轴和垂直移动 轴的移动位置 摆放位置确定， ）， 垂直移动 轴下降一定高度 （根据工 1 U L L1 L 件摆放位置确定高度， L2 ）， 然后将机械手夹紧， 抓取工件； 用伺服电机进行控制。 （ ） 旋转手臂 轴采用直流电机进行控制。 （ ） 垂直移动 轴回升 高度， 机械手臂旋转 ， 2 T 2 L L2 180° （ ） 旋转底盘 轴采用变频器、 三相异步电动机进行 将工件件翻转， 水平移动 轴反转使机械手后缩 长度； 3 S U L1 （ ） 底盘旋转一定角度 ， 水平移动 轴前伸一定长 控制。 3 θ U （ ） 机械夹手 轴采用电磁阀来进行气动控制。 度后 （根据工件需摆放位置确定， ）， 垂直移动 轴下降 4 B L3 L 新的摆放位置 （ ）， 然后释放机械手， 松开工件； 控制