智能变电站巡检机器人研制及应用.pdf

第 35卷 第 19期 电 力 系 统 自 动 化 Vo1．35 NO．19 2011年 10月 10 日 Automation ofElectricPowerSystems 0ct．10，2011 智能变 电站巡检机器人研制及应用 周立辉 ，张永生 ，孙 勇 。，梁 涛 ，鲁守银。 (1．浙江省 电力公司金华 电业局，浙江省金华市 321000；2．国家电网公司 电力机器人技术实验室，山东省济南市 250002； 3．山东电力研究院 ，山东省济 南市 250002) 摘要 ：介绍 了一种基于移动机器人的设备巡检 系统在智能变电站的应用情况。该系统携带可见光 摄像机 、红外热像仪 、拾音器等传感器，基于磁轨迹 实现最优路径规划和双向行走，以 自主或遥控方 式对站 内一次设备进行巡检 ，及时发现设备热缺陷和外观异常 ；通过 图像 处理和模 式识别，判别出 开关和刀闸的分合状态，并在遥控或顺序控制操作时，与智能变电站顺控 系统配合，代替人工实现 被控设备位置的 自动校核。现场实际应用情况表明，移动式变电站设备巡检机器人为智能变电站 或无人值 守变 电站的运行管理提供 了一种创新型的设备检测和监控手段。 关键词：智能变 电站 ；巡检机 器人 ；顺序控制 ；磁轨迹；最优路径规划 0 引言 了室外柔性充电机构，新增基于磁轨迹的最优路径 规划和双向行走 、自动配合遥控或顺序控制操作进 变电站设备巡检是有效保证变电站设备安全运 行被控设备的位置校核、一个变电站双机器人协同、 行 、提高供 电可靠性的一项基础工作 ，主要分为例行 与固定点视频融合等功能 。新一代巡检机器人 已成 巡检和特殊巡检。例行巡检每天至少 2次；特殊巡 功应用于浙江某 500kV智能变电站改造项 目。 检一般在高温天气 、大负荷运行 、新投入设备运行前 以及大风、雾天、冰雪、冰雹、雷雨后进行 。此外 ，检 1 变 电站设备巡检机器人系统 修人员还通过手持红外热像仪 ，一般每半个月一次 变 电站设备巡检机器人基于 自主导航、精确定 对变 电站设备进行红外测温。现有巡检方式主要为 位 、自动充电的室外全天候移动平台，集成可见光 、 人工巡视 ，手工或手持掌上 电脑记录，每次巡视时间 红外、声音等传感器 ；基于磁轨迹和路面特殊布置的 在 2h以上。中国地域辽 阔，有很 多变 电站的地理 无线射频识别 (RFID)标签 ，实现巡检机器人的最优 条件十分恶劣，如高海拔 、酷热 、极寒 、大风 、沙尘 、多 路径规划和双向行走 ，将被检测设备的视频、声音和 雨等，只靠人工在室外进行长时间的设备巡检工作 红~b0n,0温数据通过无线网络传输到监控室；巡检后 十分 困难 。人工巡检存在劳动强度大、工作效率低 、 台系统通过设备 图像处理和模式识别等技术 ，结合 检测质量分散 、管理成本高等明显不足_lj。 设备图像红外专家库 ，实现对设备热缺 陷、分合状 随着机器人技术的快速发展 ，将机器人技术与